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= Sistema de control de a bordo del robot !RoMAA-II =
== Objetivos ==
== Modos de funcionamiento ==
== Comunicación ==
=== Trama ===
La trama de petición de datos de la PC de abordo, está representada en el siguiente gráfico:

{{attachment:trama.png|""|width="250"}}

 * Representa el byte de Inicio de Trama.

# Es un número entero, que indica la cantidad de bytes que se envian (no se tiene en cuenta el Inicio de Trama).

C Representa los distintos Comandos de Petición de la PC de abordo.

Datos son los datos, los cuales pueden ser, ninguno, 1 char, 2 float (8 char), 3 float (12 char) o 2 int (8 char)


==== Borrador ====
La comunicación entre la PC a bordo y el controlador embebido del robot !RoMAA se realiza a través del puerto serie (RS232), utilizando una trama predefinida. La comunicación es del tipo maestro/esclavo, siendo la PC a bordo el maestro y el controlador embebido el esclavo. La trama utilizada varía ligeramente dependiendo si corresponde de un comando enviado de la PC al controlador embebido o si son datos que devuelve el controlador.

La trama de comandos de la PC a bordo al controlador tiene el siguiente formato

 * '''primer byte''': comienza siempre con un byte de inicio de trama, más precisamente el caracter ASCII del asterisco ('*' = 0x2A)
 * '''segundo byte''': indica el tamaño de la trama sin incluir el byte de inicio de trama
 * '''tercer byte''': indica el comando que debe ejecutar el controlador embebido utilizando, si es debido, los bytes de datos de la trama

el siguiente esquema muestra la trama.

{{attachment:trama1.png|""|width="250"}}

'''La trama enviada por el controlador embebido a la PC no tiene el campo "comando" (3er byte)'''.

Los comandos disponibles se indican en la siguiente tabla
||'''comando''' ||'''ASCII''' ||'''hexa''' ||*# bytes de datos* ||'''bytes de datos''' ||'''descripción''' ||
||Reset ||r ||0x72 ||- ||- ||Reset general de todas las variables del controlador ||
||Modo de lazo abierto ||o ||0x6F ||- ||- ||En lazo abierto se controla mediante comandos de PWM ||
||Modo de lazo cross-coupling ||c ||0x63 ||- ||- ||Fija el modo lazo cerrado para comandos de (v,w) ||
||Modo lazo cerrado de motores ||f ||0x66 ||- ||- ||Lazo cerrado de motors (sin cross-coupling), funciona con comandos de vel. de motores ||
||Petición de modo ||e ||0x65 ||- ||- ||Petición del modo actual del funcionamiento ||
||Habilitación de motores ||h ||0x68 ||- ||- ||Habilita los motores, para responder a los comandos ||
||Deshabilitación de motores ||H ||0x48 ||- ||- ||Deshabilita los motores ||
||Fijar PID de los motores ||m ||0x6D ||12 ||3 números en punto flotante (Kp,Ki,Kd) ||Fijar fila las constantes Kp, Ki y Kd de los controladores PID de los motores ||
||Petición de PID de los motores ||M ||0x4D ||- ||- ||Petición de las constantes Kp, Ki, y Kd de los controladores PID de los motores ||
||Fijar PID del lazo cross-coupling ||v ||0x76 ||12 ||3 números en punto flotante (Kp,Ki,Kd) ||Fijar fila las constantes Kp, Ki y Kd de los controladores PID del cross-coupling ||
||Petición de PID de los motores ||V ||0x56 ||- ||- ||Petición de las constantes Kp, Ki, y Kd de los controladores PID del cross-coupling ||
||Fijar velocidad ||s ||0x73 ||1. ||2 números en punto flotante, (v,w) ||Fijar la velocidad lineal y angular del robot ||
||Petición de velocidad ||S ||0x53 ||- ||- ||Petición de la velocidad lineal y angular actual del robot ||
||Fijar velocidad de los motores ||w ||0x77 ||1. ||2 números en punto flotante (v1,v2) ||Fijar velocidad lineal de cada uno de los motores indep. ||
||Fijar PWM ||p ||0x70 ||1. ||2 números enteros de PWM ||Fija el valor de PWM para cada motor (pwm1,pwm2) en modo lazo abierto ||
||Petición PWM ||P ||0x50 ||- ||- ||Petición de los valores de PWM de cada motor ||
||Fijar valores de odometría ||y ||0x79 ||12 ||3 números en punto flotante (x,y,theta) ||Fijar valor de odometría, posición y orientación (x,y,theta) ||
||Petición de odometría ||Y ||0x59 ||- ||- ||Petición del valor de odometría (x,y,theta) ||
||Reset de odoemtría ||z ||0x7A ||- ||- ||Borrar los valores de odometría (x,y,theta)=(0,0,0) ||
||Fijar tiempo de cierre de lazo ||t ||0x74 ||1. ||Valor de 0-255 en milisegundos ||Fijar el tiempo en el que se ejecuta el lazo de control ||
||Petición tiempo de cierre de lazo ||T ||0x54 ||- ||- ||Petición de tiempo de cierre de lazo ||
||Fijar tiempo de logging ||l ||0x6C ||1. ||Valor de 0-255 en milisegundos ||Fijar el tiempo en que el controlador envía los datos en logging ||
||Petición de tiempo de logging ||L ||0x4C ||- ||- ||Petición del tiempo de logging de datos ||
||Fijar tiempo de calc. de odom. ||x ||0x78 ||1. ||Valor de 0-255 en milisegundos ||FIjar el tiempo en el que se calcula la odometría ||
||Petición tiempo de calc. de odom. ||X ||0x58 ||- ||- ||Petición del tiempo del cálculo de odometría ||
||Fijar constantes cinemáticas ||k ||0x6B ||1. ||2 números en punto floatante (r,b) ||Fijar valores cinemáticos, r:radio de la rueda y b:dist. entre ruedas ||
||Petición de const. cinemáticas ||K ||0x4B ||- ||- ||Petición de valores cinemáticos ||
||Petición de la geometría del robot ||G ||0x47 ||- ||- ||Petición de las dimensiones geométricas del robot (w,l,h) ||




La trama de datos utilizada por el controlador embebido para responder a los comandos (de petición) de la PC de abordo difiere de la anterior únicamente en la ausencia del tercer byte (byte de comando). Las tramas disponibles son
||'''resp. al comando''' ||*# bytes de datos* ||'''bytes de datos''' ||'''descripción''' ||
||Petición del modo de lazo ||1 ||1 byte que indica el modo ||modo ||
||Petición de PID de motores ||12 ||3 números en punto flotante ||El controlador responde enviando los valores Kp, Ki, y Kd del controlador PID de los motores ||
||Petición de PID de cross-coupling ||12 ||3 números en punto flotante ||El controlador responde enviando los valores Kp, Ki, y Kd del controlador PID de cross-coupling ||
||Petición de velocidad ||1. ||2 números en punto flotante ||El controlador responde enviando la velocidad lineal y angular actual del robot ||
||Petición de PWM ||1. ||2 números enteros ||El controlador responde enviando los valores de PWM de cada motor ||
||Petición de odometría ||12 ||3 números en punto flotante (x,y,theta) ||El controlador responde enviando el valor de odometría (x,y,theta) ||
||Petición de contadores de encoders ||1. ||2 números enteros ||El controlador responde con las cuentas de los encoder (enc1,enc2) ||
||Petición de vel. lineal de las ruedas ||1. ||2 números en punto flotante ||El controlador responde las velocidades lineales de cada rueda (v1,v2) || ||
||Petición de vel. angular de las ruedas ||1. ||2 números en punto flotante ||El controlador responde con las velocidades angulares de cada rueda (w1,w2) ||
||Petición de despl. lineal de las ruedas ||1. ||2 números en punto flotante ||El controlador responde con los despl. lineales de cada rueda (l1,l2) ||




=== Comandos ===
== Software embebido ==
=== Diagrama de flujo ===