Diseño y desarrollo de mini robot móvil con ruedas

1. Introducción

2. Estudio y resumen de robots OSHW

(Características a considerar: Materiales, mecanizado, tipo de motores, odometría, HW/SW de control)

3. Robot MiniSkybot

3.1. Material y Mecanizado

La estructura mecánica está compuesta por 9 piezas 3D-imprimibles y atornillables, dos ruedas motrices y una rueda castor. Tiene dos servos motores Futaba s3003 trucados y la alimentación se basa en 4 pilas AAA.

3.2. Placa Programadora

SKYCUBE

• Microprocesador: PIC16F876A a 20Mhz

3.3. Motor

SERVO FUTABA S3003

• Modulación: Analógica
• Torque: 4.8V: 44.0 oz-in (3.17 kg-cm)
  • 6.0V: 57.0 oz-in (4.10 kg-cm)
• Velocidad: 4.8V: 0.23 sec/60°
  • 6.0V: 0.19 sec/60°
• Peso: 1.31 oz (37.0 g)
• Dimensiones: 39.9 mm x 20.1 mm
• Ciclo de pulso: 30 ms
• Ancho de pulso: 500-3000 µs

3.4. Odometría

SENSOR ULTRASONICO SRF02

• Rango de medición: 15cm a 6m
• Se conecta al microcontrolador por el puerto serial o por el bus I2C

4. Robot E-puck

4.1. Material y Mecanizado

Está construido con un chasis plastico inyectado, tiene tracción diferencial de dos ruedas, sin rueda caster. Los motores son del tipo paso a paso, con una caja reductora. La energía es suministrada por una bateria de ion-litio HLP103448 de 3.6v recargable vía un cargador externo.

4.2. Placa Programadora

Posee un micro dsPIC30F6014 (16 bit 14MIPS)

4.3. Motor

Minebea PG15S-D20

• Tipo: Paso a paso bipolar
• Tensión: 5V
• Pasos por vuelta: 1000
• Torque: 0.06Nm @ 500pps
• Dimensiones: 20 x 20 x 32.5 mm

4.4. Odometría

A travez del control del motor paso a paso y 8 sensores de proximidad IR