= Diseño y desarrollo de mini robot móvil con ruedas =
== Introducción ==
== Estudio y resumen de robots OSHW ==
(Características a considerar: Materiales, mecanizado, tipo de motores, odometría, HW/SW de control)

== Robot MiniSkybot ==

=== Material y Mecanizado ===

La estructura mecánica está compuesta por 9 piezas 3D-imprimibles y atornillables, dos ruedas motrices y una rueda castor. Tiene dos servos motores ''Futaba s3003'' trucados y la alimentación se basa en 4 pilas AAA.

=== Placa Programadora ===

SKYCUBE

 * Microprocesador: '''PIC16F876A''' a 20Mhz

=== Motor ===

SERVO FUTABA S3003

 * Modulación: Analógica
 * Torque: 4.8V: 44.0 oz-in (3.17 kg-cm)
           6.0V: 57.0 oz-in (4.10 kg-cm)
 * Velocidad: 4.8V: 0.23 sec/60°
              6.0V: 0.19 sec/60°
 * Peso:	1.31 oz (37.0 g)
 * Dimensiones:   39.9 mm x 20.1 mm
 * Ciclo de pulso:	30 ms
 * Ancho de pulso:  500-3000 µs

=== Odometría ===

SENSOR ULTRASONICO SRF02

 * Rango de medición: 15cm  a 6m
 * Se conecta al microcontrolador por el puerto serial o por el bus I2C

== Robot E-puck ==


=== Material y Mecanizado ===
Está construido con un chasis plastico inyectado, tiene tracción diferencial de dos ruedas, sin rueda caster. Los motores son del tipo paso a paso, con una caja reductora del tipo PG15S-D20. La energía es suministrada por una bateria de ion-litio HLP103448 de 3.6v .

=== Placa Programadora ===
Posee un micro dsPIC30F6014 (16 bit 14MIPS)

=== Motor ===
 * Tipo: Paso a paso bipolar
 * Tensión: 5V
 * Pasos por vuelta: 1000
 * Torque: 0.06Nm @ 500pps
 * Dimensiones: 20 x 20 x 32.5 mm

=== Odometría ===
A travez del control del motor paso a paso y 8 sensores de proximidad IR