Diseño y desarrollo de mini robot móvil con ruedas
Introducción
Estudio y resumen de robots OSHW
(Características a considerar: Materiales, mecanizado, tipo de motores, odometría, HW/SW de control)
Robot MiniSkybot
Material y Mecanizado
La estructura mecánica está compuesta por 9 piezas 3D-imprimibles y atornillables, dos ruedas motrices y una rueda castor. Tiene dos servos motores Futaba s3003 trucados y la alimentación se basa en 4 pilas AAA.
Placa Programadora
SKYCUBE
Microprocesador: PIC16F876A a 20Mhz
Motor
SERVO FUTABA S3003
- Modulación: Analógica
- Torque: 4.8V: 44.0 oz-in (3.17 kg-cm)
- 6.0V: 57.0 oz-in (4.10 kg-cm)
- Velocidad: 4.8V: 0.23 sec/60°
- 6.0V: 0.19 sec/60°
- Peso: 1.31 oz (37.0 g)
- Dimensiones: 39.9 mm x 20.1 mm
- Ciclo de pulso: 30 ms
- Ancho de pulso: 500-3000 µs
Odometría
SENSOR ULTRASONICO SRF02
- Rango de medición: 15cm a 6m
- Se conecta al microcontrolador por el puerto serial o por el bus I2C
Robot E-puck
Material y Mecanizado
Está construido con un chasis plastico inyectado, tiene tracción diferencial de dos ruedas, sin rueda caster. Los motores son del tipo paso a paso, con una caja reductora. La energía es suministrada por una bateria de ion-litio HLP103448 de 3.6v recargable vía un cargador externo.
Placa Programadora
Posee un micro dsPIC30F6014 (16 bit 14MIPS)
Motor
Minebea PG15S-D20
- Tipo: Paso a paso bipolar
- Tensión: 5V
- Pasos por vuelta: 1000
- Torque: 0.06Nm @ 500pps
- Dimensiones: 20 x 20 x 32.5 mm
Odometría
A travez del control del motor paso a paso y 8 sensores de proximidad IR
