Diseño y desarrollo de mini robot móvil con ruedas

Introducción

Estudio y resumen de robots OSHW

(Características a considerar: Materiales, mecanizado, tipo de motores, odometría, HW/SW de control)

Robot MiniSkybot

Material y Mecanizado

La estructura mecánica está compuesta por 9 piezas 3D-imprimibles y atornillables, dos ruedas motrices y una rueda castor. Tiene dos servos motores Futaba s3003 trucados y la alimentación se basa en 4 pilas AAA.

Placa Programadora

SKYCUBE

• Microprocesador: PIC16F876A a 20Mhz

Motor

SERVO FUTABA S3003

• Modulación: Analógica
• Torque: 4.8V: 44.0 oz-in (3.17 kg-cm)
  • 6.0V: 57.0 oz-in (4.10 kg-cm)
• Velocidad: 4.8V: 0.23 sec/60°
  • 6.0V: 0.19 sec/60°
• Peso: 1.31 oz (37.0 g)
• Dimensiones: 39.9 mm x 20.1 mm
• Ciclo de pulso: 30 ms
• Ancho de pulso: 500-3000 µs

Odometría

SENSOR ULTRASONICO SRF02

• Rango de medición: 15cm a 6m
• Se conecta al microcontrolador por el puerto serial o por el bus I2C