= Diseño y desarrollo de mini robot móvil con ruedas =
== Introducción ==
== Estudio y resumen de robots OSHW ==
(Características a considerar: Materiales, mecanizado, tipo de motores, odometría, HW/SW de control)

== Robot MiniSkybot ==
=== Descripcion general ===
 El [[http://www.thingiverse.com/thing:7989|MiniSkybot]] es un robot diseñado para propósitos educativos por la  Universidad de Madrid con herramientas libres: OpenScad, Freecad Y Kicad para su fácil modificación.
=== Material y Mecanizado ===
 La estructura mecánica está compuesta por 9 piezas 3D-imprimibles y atornillables, dos ruedas motrices y una rueda caster. Tiene dos servos motores trucados y la alimentación se basa en 4 pilas AAA. Dimensiones altura: 56mm ancho: 90mm  largo: 100 mm

=== Placa Programadora ===
[[http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Skycube|SKYCUBE]] 
 * Microprocesador: '''PIC16F876A''' a 20Mhz

=== Motor ===
SERVO FUTABA S3003

 * Modulación: Analógica
 * Torque: 4.8V: 44.0 oz-in (3.17 kg-cm)
  . 6.0V: 57.0 oz-in (4.10 kg-cm)
 * Velocidad: 4.8V: 0.23 sec/60°
  . 6.0V: 0.19 sec/60°
 * Peso:        1.31 oz (37.0 g)
 * Dimensiones:   39.9 mm x 20.1 mm
 * Ciclo de pulso:      30 ms
 * Ancho de pulso:  500-3000 µs

=== Odometría ===
SENSOR ULTRASONICO SRF02

 * Rango de medición: 15cm  a 6m
 * Se conecta al microcontrolador por el puerto serial o por el bus I2C

== Robot E-puck ==
=== Descripción general ===
 . El [[http://www.e-puck.org/|E-puck]] es un robot construido por el [[http://www.epfl.ch/|EPFL]].Tiene forma cilindrica (diam. 72mm, altura 48mm aprox.) Tiene tracción diferencial de dos ruedas, sin rueda caster. Los motores son del tipo paso a paso, con una caja reductora. La energía es suministrada por una bateria de ion-litio HLP103448 de 3.6v recargable vía un cargador externo.

=== Material y Mecanizado ===
 . Está construido con un chasis de plastico inyectado, y una serie de PCB's unidas con tornillos. Las ruedas son planas con una banda de goma.

=== Placa Programadora ===
 . Posee un micro '''dsPIC30F6014''' (16 bit 14MIPS)

=== Motor ===
 . Minebea PG15S-D20
  * Tipo: Paso a paso bipolar
  * Tensión: 5V
  * Pasos por vuelta: 1000
  * Torque: 0.06Nm @ 500pps
  * Dimensiones: 20 x 20 x 32.5 mm

=== Odometría ===
 . A travez del control del motor paso a paso y 8 sensores de proximidad IR

== Robot Thymio 2 ==
=== Descripción general ===
 . El [[https://aseba.wikidot.com/en:thymio|Thymio 2]] es otro desarrollo del [[http://www.epfl.ch/|EPFL]] y el [[http://www.ecal.ch/|ecal]], tiene traccion diferencial y rueda caster, el cuerpo tiene una forma rectangular (110 x 110 mm x 50 aprox). Utiliza una bateria de ion-litio, recargada via USB.

=== Material y Mecanizado ===
 . El cuerpo del robot, está constituido por cuatro piezas plasticas, posiblemente manufacturables con una impresora 3d. Además se suministran los planos de las ruedas.

=== Placa Programadora ===
 . Posee un micro '''PIC24FJ128GB106-I/PT'''

=== Motor ===
N/D

=== Odometría ===

== Robot SERB ==
=== Descripción General ===
 El robot [[http://www.instructables.com/id/How-to-Make-an-Arduino-Controlled-Servo-Robot-SER/|SERB]] es un robot de fácil armado y sin necesidad de soldadura. 

=== Material y Mecanizado ===
 Toda su  estructura se basa en piezas de acrílico incluyendo sus dos ruedas de tracción diferencial. Tiene dos servo motores y su circuito es montado en una protoboard. Se alimenta con 4 pilas AA y una batería de 9V.

=== Placa Programadora ===
 ARDUINO DUEMILANOVE 
 * Microcontrolador	ATmega368 (ATmega168 en versiones anteriores)

=== Motor ===
 SERVO PARALLAX
 * Torque: 	6V: 38 oz-in (1Kg-cm)
 * Rotación bidireccional continua entre 0 y 50 RPM
 * Dimensiones: 55.8x 19 x 406 mm 
 * Comunicación:	 PWM
 * Requiere de 4 a 6 V CC, máximo de 200 mA bajo carga

=== Odometría ===
N/D