Diseño y desarrollo de mini robot móvil con ruedas
Introducción
Estudio y resumen de robots OSHW
Una descripción breve de los robots analizados dentro de la categoría OSHW puede verse aqui. La siguiente tabla resumen algunas de sus características más importantes para el presenta proyecto.
(Características a considerar: Materiales, mecanizado, tipo de motores, odometría, HW/SW de control)
Robot MiniSkybot
Descripcion general
El MiniSkybot es un robot diseñado para propósitos educativos por la Universidad de Madrid con herramientas libres: OpenSCAD, FreeCAD Y KiCAD para su fácil modificación.
Material y Mecanizado
- La estructura mecánica está compuesta por 9 piezas 3D-imprimibles y atornillables, dos ruedas motrices y una rueda caster. Tiene dos servos motores trucados y la alimentación se basa en 4 pilas AAA. Dimensiones altura: 56mm ancho: 90mm largo: 100 mm
Placa Programadora
Microprocesador: PIC16F876A a 20Mhz
Motor
SERVO FUTABA S3003
- Modulación: Analógica
- Torque: 4.8V: 44.0 oz-in (3.17 kg-cm)
- 6.0V: 57.0 oz-in (4.10 kg-cm)
- Velocidad: 4.8V: 0.23 sec/60°
- 6.0V: 0.19 sec/60°
- Peso: 1.31 oz (37.0 g)
- Dimensiones: 39.9 mm x 20.1 mm
- Ciclo de pulso: 30 ms
- Ancho de pulso: 500-3000 µs
Odometría
SENSOR ULTRASONICO SRF02
- Rango de medición: 15cm a 6m
- Se conecta al microcontrolador por el puerto serial o por el bus I2C
Robot E-puck
Descripción general
El E-puck es un robot construido por el EPFL.Tiene forma cilindrica (diam. 72mm, altura 48mm aprox.) Tiene tracción diferencial de dos ruedas, sin rueda caster. Los motores son del tipo paso a paso, con una caja reductora. La energía es suministrada por una bateria de ion-litio HLP103448 de 3.6v recargable vía un cargador externo.
Material y Mecanizado
- Está construido con un chasis de plastico inyectado, y una serie de PCB's unidas con tornillos. Las ruedas son planas con una banda de goma.
Placa Programadora
Posee un micro dsPIC30F6014 (16 bit 14MIPS)
Motor
- Minebea PG15S-D20
- Tipo: Paso a paso bipolar
- Tensión: 5V
- Pasos por vuelta: 1000
- Torque: 0.06Nm @ 500pps
- Dimensiones: 20 x 20 x 32.5 mm
Odometría
- A travez del control del motor paso a paso y 8 sensores de proximidad IR
Robot Thymio 2
Descripción general
El Thymio 2 es otro desarrollo del EPFL y el ecal, tiene traccion diferencial y rueda caster, el cuerpo tiene una forma rectangular (110 x 110 mm x 50 aprox). Utiliza una bateria de ion-litio, recargada via USB.
Material y Mecanizado
- El cuerpo del robot, está constituido por cuatro piezas plasticas, posiblemente manufacturables con una impresora 3d. Además se suministran los planos de las ruedas.
Placa Programadora
Posee un micro PIC24FJ128GB106-I/PT
Motor
- N/D
Odometría
- N/D
Robot SERB
Descripción General
El robot SERB es un robot de fácil armado y sin necesidad de soldadura.
Material y Mecanizado
- Toda su estructura se basa en piezas de acrílico incluyendo sus dos ruedas de tracción diferencial. Tiene dos servo motores y su circuito es montado en una protoboard. Se alimenta con 4 pilas AA y una batería de 9V.
Placa Programadora
- ARDUINO DUEMILANOVE
- Microcontrolador ATmega368 (ATmega168 en versiones anteriores)
Motor
- SERVO PARALLAX
- Torque: 6V: 38 oz-in (1Kg-cm)
- Rotación bidireccional continua entre 0 y 50 RPM
- Dimensiones: 55.8x 19 x 406 mm
- Comunicación: PWM
- Requiere de 4 a 6 V CC, máximo de 200 mA bajo carga
Odometría
N/D
Robot Rasberry Pi
Descripción General
El Robot Rasberry PI tiene forma de fresa
Material y Mecanizado
Su chasis esta construido de plástico inyectado y permite ubicar dos servo motores, la placa programadora, una variedad de sensores y una placa reguladora que proporciona la salida de alimentación DC. Tiene dos ruedas motrices y no posee rueda caster.
Placa Programadora
- RASBERRY PI
- Microprocesador ARM710 a 700MHz
Motor
- SERVO SPRINGRC SM-S4303R
- Voltaje de operación: 4.8 V - 6.0 V
- Velocidad máxima de operación: 60 a 70 RPM
- Torque de salida: 3.3 - 4.8 kg/cm (19.6oz/in)
- Rotación continua (360°)
- Peso: 44 grs
- Dimensiones: 4.1 cm x 2.1 cm x 4 cm
Odometría
- N/D
