Conclusiones

Se ha logrado la construcción de un robot autónomo volador con 3 grados de libertad controlados apropiado para vuelos en interiores. Se priorizó la utilización de componentes de bajo costo, aunque la mayoría de estos no se consiguen en nuestro país. El robot construido cuenta con una estructura robusta y con una carcaza de protección, la cual previene de roturas de las hélices y accidentes que puedan dañar al usuario. La carga útil del prototipo es de aproximadamente 1kg, la cual nos permite agregar en un futuro una unidad de procesamiento con mayores capacidades y cámaras para lograr a través de algoritmos de procesamiento de imágenes una estabilización en los 6 grados de libertad y una mejora en la respuesta global del sistema.

Una de las ventajas del prototipo realizado es su arquitectura abierta, la cual en este caso abarca el uso de herramientas informáticas libres y gratuitas para su desarrollo, la disponibilidad de los planos mecánicos y circuitos eléctricos a través de la página del CIII y también de la documentación asociada al proyecto.

También se ha realizado un estudio exhaustivo del modelo dinámico del QA3, el cual puede permitir en un futuro el diseño de algún otro controlador ya sea lineal o no lineal, el cual puede tener en cuenta algunas de las variables despreciadas en el controlador actual.

Se ha logrado la construcción de una Unidad de Medición Inercial ( IMU ) de reducido tamaño, la cual integra 3 sensores ( acelerómetro, giróscopo y magnétometro ) de bajo costo; esta IMU no solo se puede utilizar para este robot, sino que puede ser usada para desarrollos futuros del propio centro de investigación o como punto de partida de otras tesis o trabajos.

El desarrollo de este proyecto también ha generado la presentación y aprobación de un artículo en el Simposio Argentino de Sistemas Embebidos, cumpliendo también con uno de los objetivos personales de los integrantes del grupo de trabajo y también con los objetivos del CIII.

Análisis de Costos

Costo detallado del Prototipo

Estructura 60 Motores 4x60=240 ESC 4x40=160 Hélices 4x5=20 Baterías 2x240=480 Cargador 300 Placa Madre 200 Sensores 160 Wireless 200

Total 1820

Desarrollos a Futuro