void filtro_complementario(void) {
    //Cálculo de Phi
    angulo.Phi_est = 0.9981 * (angulo.Phi_ant) + 0.005 * velocidad.Phi + 0.0019 * angulo.Phi_med;
    angulo.Phi_ant = angulo.Phi_est;
    angulo.Phi = angulo.Phi_est - angulo.Phi_zero;
    //Cálculo de Theta
    angulo.Theta_est = 0.9981 * angulo.Theta_ant + 0.005 * velocidad.Theta + 0.0019 * angulo.Theta_med;
    angulo.Theta_ant = angulo.Theta_est;
    angulo.Theta = angulo.Theta_est - angulo.Theta_zero;
}