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location: attachment:filtro_complementario.c de LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/InformeFinalSoftware

Adjunto 'filtro_complementario.c'

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   1 void filtro_complementario(void) {
   2     //Cálculo de Phi
   3     angulo.Phi_est = 0.9981 * (angulo.Phi_ant) + 0.005 * velocidad.Phi + 0.0019 * angulo.Phi_med;
   4     angulo.Phi_ant = angulo.Phi_est;
   5     angulo.Phi = angulo.Phi_est - angulo.Phi_zero;
   6     //Cálculo de Theta
   7     angulo.Theta_est = 0.9981 * angulo.Theta_ant + 0.005 * velocidad.Theta + 0.0019 * angulo.Theta_med;
   8     angulo.Theta_ant = angulo.Theta_est;
   9     angulo.Theta = angulo.Theta_est - angulo.Theta_zero;
  10 }

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  • [obtener | ver] (2011-02-23 23:29:04, 33.9 KB) [[attachment:Diagrama-de-flujo.png]]
  • [obtener | ver] (2011-02-26 19:40:49, 0.5 KB) [[attachment:controlador_PID.c]]
  • [obtener | ver] (2011-02-26 19:37:51, 0.5 KB) [[attachment:filtro_complementario.c]]
  • [obtener | ver] (2011-02-26 20:23:27, 29.1 KB) [[attachment:main.py.png]]
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