102011-02-21 20:19:51Jaarac92011-02-21 20:01:47Jaarac82011-02-21 19:54:47Jaaracporque no solo medimos la fuerza sino otros parametros, inercia72010-08-06 12:21:26TiN62010-08-06 12:19:09TiN52010-08-05 20:13:14TiN42010-08-05 17:54:47TiN32010-08-05 17:44:27TiN22010-08-05 17:18:27TiN12010-08-05 17:13:53TiN

Para el diseño del controlador del quadricóptero resulta necesario realizar la medición de los distintos parámetros del modelo real. Los parámetros fundamentales son el peso, el momento de inercia, los empujes de los motores.

Al momento de realizar esta medición poseíamos 2 motores rctimer 2830, 1 ESC rctimer de 30A, 1 ESC mystery de 30A, 1 hélice con paso normal y una hélice con paso pusher. Se realizó la medición del empuje de cada motor, con las distintas hélices y los dos controladores. Esta medición se hizo montando el motor sobre un peso de plomo, el cual se ponía sobre la balanza y luego se realizaron las curvas de transferencia entre PWM y fuerza de empuje.

Duty 2949 5898 8847 11796 14745 17694 20643 23592 26541 29491 32440 35389 38338 41287 Fuerza 0 55 100 145 185 230 270 320 360 400 440 490 540 600$$$F = 0.0154 * D - 35.83$$

Duty 2949 5898 8847 11796 14745 17694 20643 23592 26541 29491 32440 35389 38338 41287 Fuerza 20 20 95 165 245 325 410 480 575 670 770 855 855 845$$$F = 0.0283 * D - 155$$

Duty 2949 5898 8847 11796 14745 17694 20643 23592 26541 29491 32440 35389 38338 41287 Fuerza 5 60 105 150 195 240 290 335 380 425 475 540 605 665$$$F = 0.017 * D - 45.4$$

Duty 2949 5898 8847 11796 14745 17694 20643 23592 26541 29491 32440 35389 38338 41287 Fuerza 5 5 80 150 225 300 380 460 545 640 730 790 760 760$$$F = 0.0267 * D - 156$$Motor1

Duty 2949 5898 8847 11796 14745 17694 20643 23592 26541 29491 32440 35389 38338 Fuerza 15 15 80 160 235 320 395 475 570 665 765 840 840 $$$F = 0.028 * D - 167.7$$

Duty 2949 5898 8847 11796 14745 17694 20643 23592 26541 29491 32440 35389 38338 41287 Fuerza 10 65 110 155 200 245 295 345 395 435 490 560 605 660 $$$F = 0.0168 * D - 34.1$$

Duty 2949 5898 8847 11796 14745 17694 20643 23592 26541 29491 32440 35389 38338 Fuerza 5 5 80 155 245 335 425 535 655 795 905 1015 1015 $$$F = 0.03523 * D - 231.7$$

Duty 2949 5898 8847 11796 14745 17694 20643 23592 26541 29491 32440 35389 38338 41287 Fuerza 25 65 110 155 195 235 275 315 360 400 435 485 540 595 $$$F = 0.015 * D - 23.47$$Motor2

Motor1vsMotor2

$$$K_J = \frac{r}{J_T}$$$$$J = \sum{m.r^2}$$$$$J_T = 2(J_{motor} + J_{ESC} + J_{helice}) + J_{barra}$$$$$J_{motor} = 52.{20,5}^2 [g.{cm}^2] = 21853 [g.{cm}^2]$$$$$J_{ESC} = 32.{10}^2 [g.{cm}^2] = 3200 [g.{cm}^2]$$$$$J_{helice} = 15.{20,5}^2 [g.{cm}^2] = 6303,75 [g.{cm}^2]$$$$$J_{barra} = \frac{m.L^2}{12} = \frac{110.{51}^2}{12} [g.{cm}^2] = 23842,5 [g.{cm}^2]$$$$$J_T = 86556 [g.{cm}^2] = 0.0086556 [Kg.{m}^2]$$$$$\boxed{K_J = \frac{21}{86556}[\frac{1}{g.cm}]= 24.26174962[\frac{1}{Kg.m}]}$$

Según las mediciones realizadas podemos aproximar estas constantes. $$$K_{MPusher} = \frac{\Delta_F}{\Delta_D} = \frac{40}{3000}\frac{g}{cuentas}$$$$$K_{MNormal} = \frac{\Delta_F}{\Delta_D} = \frac{70}{3000}\frac{g}{cuentas}$$