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<<TableOfContents(6)>>

= Medición de los parámetros de la Planta =

Para el diseño del controlador del quadricóptero resulta necesario realizar la medición de los distintos parámetros del modelo real. Los parámetros fundamentales son el peso, el momento de inercia, los empujes de los motores.

== Empuje de los motores ==

Al momento de realizar esta medición poseíamos 2 motores rctimer 2830, 1 ESC rctimer de 30A, 1 ESC mystery de 30A, 1 hélice con paso normal y una hélice con paso pusher.

Se realizó la medición del empuje de cada motor, con las distintas hélices y los dos controladores. Esta medición se hizo montando el motor sobre un peso de plomo, el cual se ponía sobre la balanza y luego se realizaron las curvas de transferencia entre PWM y fuerza de empuje.

=== Motor 1 ===

==== RCTimer Normal ====
|| Duty || 2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 || 41287||
|| Fuerza ||  0 || 55 || 100 || 145 || 185 || 230 || 270 || 320 || 360 || 400 || 440 || 490 || 540 || 600||
$$$F = 0.0154 * D - 35.83$$

==== Mystery Pusher ====
|| Duty ||  2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 || 41287||
|| Fuerza ||  20 || 20 || 95 || 165 || 245 || 325 || 410 || 480 || 575 || 670 || 770 || 855 || 855 || 845||
$$$F = 0.0283 * D - 155$$

==== RCTimer Pusher ====
|| Duty ||  2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 || 41287||
|| Fuerza ||  5 || 60 || 105 || 150 || 195 || 240 || 290 || 335 || 380 || 425 || 475 || 540 || 605 || 665||
$$$F = 0.017 * D - 45.4$$

==== Mystery Normal ====
|| Duty ||  2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 || 41287||
|| Fuerza ||  5 || 5 || 80 || 150 || 225 || 300 || 380 || 460 || 545 || 640 || 730 || 790 || 760 || 760||
$$$F = 0.0267 * D - 156$$

{{attachment:Motor1.png | Motor1 | width=800}}

=== Motor 2 ===

==== Mystery Normal ====
|| Duty || 2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 ||
|| Fuerza || 15 || 15 || 80 || 160 || 235 || 320 || 395 || 475 || 570 || 665 || 765 || 840 || 840 ||
$$$F = 0.028 * D - 167.7$$

==== RCTimer Pusher ====
|| Duty || 2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 || 41287 ||
|| Fuerza || 10 || 65 || 110 || 155 || 200 || 245 || 295 || 345 || 395 || 435 || 490 || 560 || 605 || 660 ||
$$$F = 0.0168 * D - 34.1$$

==== Mystery Pusher ====
|| Duty || 2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 ||
|| Fuerza || 5 || 5 || 80 || 155 || 245 || 335 || 425 || 535 || 655 || 795 || 905 || 1015 || 1015 ||
$$$F = 0.03523 * D - 231.7$$

==== RCTimer Normal ====
|| Duty || 2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 || 41287 ||
|| Fuerza || 25 || 65 || 110 || 155 || 195 || 235 || 275 || 315 || 360 || 400 || 435 || 485 || 540 || 595 ||
$$$F = 0.015 * D - 23.47$$

{{attachment:Motor2.png | Motor2 | width=800 }}


=== Motor1, RCTimer, Pusher y Motor2, Mystery y Normal ===

{{attachment:Motor1vsMotor2.png | Motor1vsMotor2 | width=800 }}

== Cálculo Aproximado de las constantes ==
=== Cálculo de la constante de Inercia ===

$$$K_J = \frac{r}{J_T}$$

$$$J = \sum{m.r^2}$$

$$$J_T = 2(J_{motor} + J_{ESC} + J_{helice}) + J_{barra}$$

$$$J_{motor} = 52.{20,5}^2 [g.{cm}^2] = 21853 [g.{cm}^2]$$

$$$J_{ESC} = 32.{10}^2 [g.{cm}^2] = 3200 [g.{cm}^2]$$

$$$J_{helice} = 15.{20,5}^2 [g.{cm}^2] = 6303,75 [g.{cm}^2]$$

$$$J_{barra} = \frac{m.L^2}{12} = \frac{110.{51}^2}{12} [g.{cm}^2] = 23842,5 [g.{cm}^2]$$

$$$J_T = 86556 [g.{cm}^2] = 0.0086556 [Kg.{m}^2]$$

$$$\boxed{K_J = \frac{21}{86556}[\frac{1}{g.cm}]=  24.26174962[\frac{1}{Kg.m}]}$$

=== Cálculo de la constante del Motor ===
Según las mediciones realizadas podemos aproximar estas constantes.

$$$K_{MPusher} = \frac{\Delta_F}{\Delta_D} = \frac{40}{3000}\frac{g}{cuentas}$$

$$$K_{MNormal} = \frac{\Delta_F}{\Delta_D} = \frac{70}{3000}\frac{g}{cuentas}$$