J = 8.56e-3
td=.1;
ti=1e9;
kt = 90.63e-6;
kp = 10000;
step(tf(kp*kt*[td*ti,ti,1],[ti*J,ti*td*kp*kt,kp*kt*ti,kp*kt]),1,1,100);
ylabel("respuesta al escalon con PID");