Adjunto 'PID_LC_discreto.m'
Descargar 1 J = 8.56e-3;
2 td=.1;
3 ti=1e9;
4 T=1/200;
5
6 k = 1000;
7 kt = 90.63e-6;
8
9 kp = k-k*T/(2*ti);
10 ki = k*T/ti;
11 kd = k*td/T;
12
13 num = T^2*kt*[kp+ki+kd,ki-kd,-kp-kd,kd];
14 den = [2*J,(kp+ki+kd)*kt*T^2-6*J,(ki-kd)*kt*T^2+6*J,(-kp-kd)*kt*T^2-2*J,kd*kt*T^2];
15
16 step(tf(num,den,T));
17
18 ylabel("respuesta al escalon con PID");
19
20 pause();
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