Diferencias para "LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles/Balancin"

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Tabla de Contenidos

Modelo Balancín con Compensador PID

$$ \sum{\tau_x} = \tau_2 - \tau_1 = J\frac{d^2\theta}{dt^2}$

$$ s^2\theta_{(s)}= \frac{\tau_{(s)}}{J}$

$$ G_{bal}(s) = \frac{1}{Js^2}$

$$ G_{PID}(s) = k_p\cdot(1 + \frac{1}{T_is} + T_ds})$

$$ G_{LA}(s) = G_{bal}(s)G_{PID}(s) = \frac{k_p}{T_iJ}\frac{T_iT_ds^2 + T_is + 1}{s^3}$

$$ G_{LC}(s) = k_p\frac{T_iT_ds^2 + T_is + 1}{T_iJs^3 + k_pT_iT_ds^2 + k_pT_is + k_p}$

None: LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles/Balancin (última edición 2010-10-04 16:04:32 efectuada por Jaarac)

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  Comentario:
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  Editor: Jaarac
  Comentario:
-Los textos eliminados se marcan así.
+Los textos añadidos se marcan así.
 Línea 6:
-== Modelo Balancín ==
=== Continuo ===
+== Modelo Balancín con Compensador PID ==
=== Modelo Continuo ===

$$$ \sum{\tau_x} = \tau_2 - \tau_1 = J\frac{d^2\theta}{dt^2} $$

$$$ s^2\theta_{(s)}= \frac{\tau_{(s)}}{J} $$

$$$ G_{bal}(s) = \frac{1}{Js^2} $$

$$$ G_{PID}(s) = k_p\cdot(1 + \frac{1}{T_is} + T_ds}) $$

$$$ G_{LA}(s) = G_{bal}(s)G_{PID}(s) = \frac{k_p}{T_iJ}\frac{T_iT_ds^2 + T_is + 1}{s^3}$$

$$$ G_{LC}(s) = k_p\frac{T_iT_ds^2 + T_is + 1}{T_iJs^3 + k_pT_iT_ds^2 + k_pT_is + k_p}$$ 

{{attachment:use4651.png}}

=== Modelo Continuo ===