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Los textos eliminados se marcan así. | Los textos añadidos se marcan así. |
Línea 41: | Línea 41: |
$$$ G_{LA(Z)} = G_{PID(Z)}G_{planta(Z)} = \frac{T^2}{2J}\frac{(K_P + K_I + K_D)z^3 + (K_I - K_D)z^2 + (-K_P - K_D)z + K_D}{z^4-3z^3+3z^2-z} $$ | $$$ G_{LA(Z)} = G_{PID(Z)}G_{planta(Z)} = \frac{T^2k_\tau}{2J}\frac{(K_P + K_I + K_D)z^3 + (K_I - K_D)z^2 + (-K_P - K_D)z + K_D}{z^4-3z^3+3z^2-z} $$ |
Tabla de Contenidos
Modelo Balancín con Compensador PID
Modelo Continuo
Modelo Discreto