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| Los textos eliminados se marcan así. | Los textos añadidos se marcan así. |
| Línea 6: | Línea 6: |
| == Modelo Balancín == === Continuo === |
== Modelo Balancín con Compensador PID == === Modelo Continuo === $$$ \sum{\tau_x} = \tau_2 - \tau_1 = J\frac{d^2\theta}{dt^2} $$ $$$ s^2\theta_{(s)}= \frac{\tau_{(s)}}{J} $$ $$$ G_p(s) = \frac{1}{Js^2} $$ ; $$$ G_c(s) = k_p\cdot(1 + \frac{1}{T_is} + T_ds}) $$. $$$ G_{LA}(s) = \frac{k_p}{T_iJ}\frac{T_iT_ds^2 + T_is + 1}{s^3}$$ $$$ G_{LC}(s) = k_p\frac{T_iT_ds^2 + T_is + 1}{T_iJs^3 + k_pT_iT_ds^2 + k_pT_is + k_p}$$ |
| Línea 10: | Línea 20: |
=== Modelo Continuo === |
Tabla de Contenidos
Modelo Balancín con Compensador PID
Modelo Continuo
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