Diferencias para "LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles/Balancin"

Diferencias entre las revisiones 7 y 8

Tabla de Contenidos

Modelo Balancín con Compensador PID

$$ \sum{\tau_x} = \tau_2 - \tau_1 = J\frac{d^2\theta}{dt^2}$

$$ s^2\theta_{(s)}= \frac{\tau_{(s)}}{J}$

$$ G_{bal(s)} = \frac{1}{Js^2}$

$$ G_{torque(s)} = k_\tau$

$$ G_{PID(s)} = k_p\cdot(1 + \frac{1}{T_is} + T_ds})$

$$ G_{LA(s)} = G_{bal(s)}G_{mot(s)}G_{PID(s)} = \frac{k_pk_\tau}{T_iJ}\frac{T_iT_ds^2 + T_is + 1}{s^3}$

$$ G_{LC(s)} = \frac{G_{LA(s)}}{1+G_{LA(s)}} = k_pk_\tau\frac{T_iT_ds^2 + T_is + 1}{T_iJs^3 + k_pk_\tauT_iT_ds^2 + k_pk_\tauT_is + k_pk_\tau}$

None: LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles/Balancin (última edición 2010-10-04 16:04:32 efectuada por Jaarac)

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  Comentario:
+   ← Versión 8 con fecha 2010-10-01 22:00:05 → ⇥
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  Editor: Jaarac
  Comentario:
-Los textos eliminados se marcan así.
+Los textos añadidos se marcan así.
 Línea 15:
+$$$ G_{torque(s)} = k_\tau $$
-Línea 17:
+Línea 19:
-$$$ G_{LA(s)} = G_{bal(s)}G_{PID(s)} = \frac{k_p}{T_iJ}\frac{T_iT_ds^2 + T_is + 1}{s^3}$$
+$$$ G_{LA(s)} = G_{bal(s)}G_{mot(s)}G_{PID(s)} = \frac{k_pk_\tau}{T_iJ}\frac{T_iT_ds^2 + T_is + 1}{s^3}$$
-Línea 19:
+Línea 21:
-$$$ G_{LC(s)} = \frac{G_{LA(s)}}{1+G_{LA(s)}} = k_p\frac{T_iT_ds^2 + T_is + 1}{T_iJs^3 + k_pT_iT_ds^2 + k_pT_is + k_p}$$
+$$$ G_{LC(s)} = \frac{G_{LA(s)}}{1+G_{LA(s)}} = k_pk_\tau\frac{T_iT_ds^2 + T_is + 1}{T_iJs^3 + k_pk_\tauT_iT_ds^2 + k_pk_\tauT_is + k_pk_\tau}$$