Diferencias para "LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles/Balancin"

Diferencias entre las revisiones 8 y 11 (abarca 3 versiones)

Tabla de Contenidos

Modelo Balancín con Compensador PID

$$ \sum{\tau_x} = \tau_2 - \tau_1 = J\frac{d^2\theta}{dt^2}$

$$ s^2\theta_{(s)}= \frac{\tau_{(s)}}{J}$

$$ G_{bal(s)} = \frac{1}{Js^2}$

$$ G_{torque(s)} = k_\tau$

$$ G_{PID(s)} = k_p\cdot(1 + \frac{1}{T_is} + T_ds})$

$$ G_{LA(s)} = G_{bal(s)}G_{torque(s)}G_{PID(s)} = \frac{k_pk_\tau}{T_iJ}\frac{T_iT_ds^2 + T_is + 1}{s^3}$

$$ G_{LC(s)} = \frac{G_{LA(s)}}{1+G_{LA(s)}} = k_pk_\tau\frac{T_iT_ds^2 + T_is + 1}{T_iJs^3 + k_pk_\tauT_iT_ds^2 + k_pk_\tauT_is + k_pk_\tau}$

None: LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles/Balancin (última edición 2010-10-04 16:04:32 efectuada por Jaarac)

-  ⇤ ← Versión 8 con fecha 2010-10-01 22:00:05 → 
  Tamaño: 816
  Editor: Jaarac
  Comentario:
+   ← Versión 11 con fecha 2010-10-01 22:29:08 → ⇥
  Tamaño: 840
  Editor: Jaarac
  Comentario:
-Los textos eliminados se marcan así.
+Los textos añadidos se marcan así.
 Línea 8:
+ || {{attachment:planta_lc_continuo.png}} ||
-Línea 19:
+Línea 22:
-$$$ G_{LA(s)} = G_{bal(s)}G_{mot(s)}G_{PID(s)} = \frac{k_pk_\tau}{T_iJ}\frac{T_iT_ds^2 + T_is + 1}{s^3}$$
+$$$ G_{LA(s)} = G_{bal(s)}G_{torque(s)}G_{PID(s)} = \frac{k_pk_\tau}{T_iJ}\frac{T_iT_ds^2 + T_is + 1}{s^3}$$
-Línea 23:
+Línea 26:
-{{attachment:use4651.png}}