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<<TableOfContents(6)>>

== Modelo Balancín con Compensador PID ==
=== Modelo Continuo ===

$$$ \sum{\tau_x} = J\frac{d^2\theta}{dt^2} $$

$$$ G_p(s) = \frac{1}{Js^2} $$ ; $$$ G_c(s) = k_p\cdot(1 + \frac{1}{T_is} + T_ds}) $$.

$$$ G_{LA}(s) = \frac{k_p}{T_iJ}\frac{T_iT_ds^2 + T_is + 1}{s^3}$$

$$$ G_{LC}(s) = k_p\frac{T_iT_ds^2 + T_is + 1}{T_iJs^3 + k_pT_iT_ds^2 + k_pT_is + k_p}$$ 

{{attachment:use4651.png}}

=== Modelo Continuo ===