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= Derivación del Modelo Dinámico del Cuadricóptero =

<<TableOfContents(6)>>

== Fuerza y Momento ==

$$$ \mathbf{F} = -D_B\cdot\vec{e_V} + mg\cdot\vec{e_D} + \sum\limits^{4}_{i=1}(-T_i\cdot\vec{z_B}-D_i\cdot\vec{e_V})$$

$$$ \mathbf{M} = \sum\limits_{i=1}^4[Q_i\cdot\vec{z_B} - R_i\cdot\vec{e_V} - D_i(\vec{r_i}\times\vec{e_V}) + T_i(\vec{r_i}\times\vec{z_B})]$$

=== Descripción ===

 * Fuerza de Arrastre del Cuerpo
$$$ D_B = q_{\infty}SC_D $$

 * Empuje
$$$ T_i \cong \mu$$