##Borrar esta linea y dejar la siguiente que permite que ésta página sea pública
#format inline_latex
#acl BecariosGrupo:delete,read,write,admin All:read

= Derivación del Modelo Dinámico del Cuadricóptero =

<<TableOfContents(6)>>

== Fuerza y Momento ==

$$$ \mathbf{F} = -D_B\cdot\vec{e_V} + mg\cdot\vec{e_D} + \sum\limits^{4}_{i=1}(-T_i\cdot\vec{z_B}-D_i\cdot\vec{e_V})$$

$$$ \mathbf{M} = \sum\limits_{i=1}^4[Q_i\cdot\vec{z_B} - R_i\cdot\vec{e_V} - D_i(\vec{r_i}\times\vec{e_V}) + T_i(\vec{r_i}\times\vec{z_B})]$$

$$$ \mathbf{F} = m\''{r} $$

$$$ \mathbf{M} = I\'{\omega_B} + \omega_B\times I\omega_B $$

=== Descripción ===

==== Fuerza de Arrastre del Cuerpo ====
$$$ D_B = q_{\infty}SC_D $$

==== Empuje ====
$$$ T_i \cong \mu_i\frac{K_\tau}{1+0.1s}$$

==== Fuerza de arrastre sobre los rotores debido a la velocidad horizontal ====
$$$ D_i $$

==== Momento de arrastre sobre el eje de rotación de los rotores ====
$$$ Q_i = K_{\tau}T_i $$

==== Momento de Roll generado en los rotores por la velocidad ====
$$$ R_i $$

==== Fuerza de arrastre en los rotores debido a la velocidad ====
$$$ D_i $$

==== Empuje Total ====
$$$ T = \sum\limits_{i=1}^4{T_i} $$