92010-09-30 00:04:03Jaarac82010-09-06 14:34:20Jaarac72010-09-06 14:33:22Jaarac62010-09-06 14:33:02Jaarac52010-08-20 13:34:17Jaarac42010-08-12 13:20:58Jaarac32010-08-12 13:18:01Jaarac22010-08-10 20:06:16Jaarac12010-08-10 19:23:02JaaracDespués de una larga búsqueda de sensores, analizando las características y la disponibilidad de estos, se consiguieron los siguientes sensores.

Gyro de 3 ejes. Hoja de datos Página de SparkFun Código de ejemplo Este gyro tiene interfaz I2C.

Addr HexAddr DecimalRegister NameR/WBit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0 0 0 WHO_AM_I R/W - ID - 15 21 SMPLRT_DIV R/W SMPLRT_DIV 16 22 DLPF_FS R/W - - - FS_SEL DLPF_CFG 17 23 INT_CFG R/W ACTL OPEN LATCH_INT_EN INT_ANYRD_2CLEAR - INT_RDY_EN - RAW_RDY_EN 1A 26 INT_STATUS R - - - - - ITG_RDY - RAW_DATA_RDY 1B 27 TEMP_OUT_H R TEMP_OUT_H 1C 28 TEMP_OUT_L R TEMP_OUT_L 1D 29 GYRO_XOUT_H R GYRO_XOUT_H 1E 30 GYRO_XOUT_L R GYRO_XOUT_L 1F 31 GYRO_YOUT_H R GYRO_YOUT_H 20 32 GYRO_YOUT_L R GYRO_YOUT_L 21 33 GYRO_ZOUT_H R GYRO_ZOUT_H 22 34 GYRO_ZOUT_L R GYRO_ZOUT_L 3E 62 PWR_MGM R/W H_RESET SLEEP STBY_XG STBY_YG STBY_ZG CLK_SEL

WHO, 0x00, No usado SMPL, 0x15, Sample rate register, valor = 0 DLPF, 0x16, DLPF-Full Scale, valor = 00011000b FS_SEL = 3 , (+-)2000 [º/s], Full scale selection for gyro sensor data DLPF_CFG = 0 , LPF = 256Hz y SampleRate = 8KHz, Digital low pass filter configuration and internal sampling rate configuration INT_C, 0x17, Control de Interrupción, valor = 0 PWR_M, 0x3E, Power management, valor = 00000001b H_RESET = 0, dispositivo no reseteado SLEEP = 0, desactivar modo de bajo consumo STBY_XG = 0, gyro eje x en modo normal ( no standby ) STBY_YG = 0, gyro eje y en modo normal ( no standby ) STBY_ZG = 0, gyro eje z en modo normal ( no standby ) CLK_SEL = 001b, clock de referencia eje x ( ver que en código de ejemplo pone 000b ) Los siguientes son de sólo lectura. INT_S, 0x1A, Estado de la Interrupción TMP_H, 0x1B, Temperatura bit alto TMP_L, 0x1C, Temperatura bit bajo GX_H, 0x1D, Gyro eje x bit alto GX_L, 0x1E, Gyro eje x bit bajo GY_H, 0x1F, Gyro eje y bit alto GY_L, 0x20, Gyro eje y bit bajo GZ_H, 0x21, Gyro eje z bit alto GZ_L, 0x22, Gyro eje z bit bajo

Acelerómetro de 3 ejes. Hoja de dato Página de SparkFun

Acelerómetro de 2 ejes.

$$$ F = \frac{5uF}{C(x,y)} $$Donde C se expresa en uF y F en Hz. Para un ancho de banda de 300Hz, el valor de C es de aproximadamente 16.7uF.

$$$ T_2=\frac{R_{SET}}{125M\Omega} $$Elegiremos como frecuencia del DCM una frecuencia 10 veces más grande que el ancho de banda, o sea unos 3kHz. Para esta frecuencia la R es igual a 42k.

Direction Cosine Matrix implementation for the CHR-6d IMU