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Después de una larga búsqueda de sensores, analizando las características y la disponibilidad de estos, se consiguieron los siguientes sensores.

== Gyro ==

=== ITG-3200 ===

Gyro de 3 ejes.

[[http://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Gyro/PS-ITG-3200-00-01.4.pdf | Hoja de datos]]

[[http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9801 | Página de SparkFun]]

[[http://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Gyro/IDG-3200-ATmega328-4-30-10.zip | Código de ejemplo]]

Este gyro tiene interfaz I2C.

==== Explicación de los Registros ====

||'''Addr Hex'''||'''Addr Decimal'''||'''Register Name'''||'''R/W'''||'''Bit7'''||'''Bit6'''||'''Bit5'''||'''Bit4'''||'''Bit3'''||'''Bit2'''||'''Bit1'''||'''Bit0'''||
||  0       ||  0           || WHO_AM_I      || R/W ||  -   ||||||||||||  ID                                      ||  -   ||
|| 15       || 21           || SMPLRT_DIV    || R/W ||||||||||||||||                          SMPLRT_DIV                     ||
|| 16       || 22           || DLPF_FS       || R/W ||  -   ||  -   ||  -   ||||||    FS_SEL||||||||        DLPF_CFG ||
|| 17 || 23 || INT_CFG || R/W || ACTL || OPEN || LATCH_INT_EN || INT_ANYRD_2CLEAR || - || INT_RDY_EN || - || RAW_RDY_EN ||
|| 1A       || 26           || INT_STATUS    || R   ||  -   || -    || -    || -    || -    || ITG_RDY || - || RAW_DATA_RDY ||
|| 1B       || 27           || TEMP_OUT_H    || R   |||||||||||||||| TEMP_OUT_H ||
|| 1C       || 28           || TEMP_OUT_L    || R   |||||||||||||||| TEMP_OUT_L ||
|| 1D       || 29           || GYRO_XOUT_H   || R   |||||||||||||||| GYRO_XOUT_H ||
|| 1E       || 30           || GYRO_XOUT_L   || R   |||||||||||||||| GYRO_XOUT_L ||
|| 1F       || 31           || GYRO_YOUT_H   || R   |||||||||||||||| GYRO_YOUT_H ||
|| 20       || 32           || GYRO_YOUT_L   || R   |||||||||||||||| GYRO_YOUT_L ||
|| 21       || 33           || GYRO_ZOUT_H   || R   |||||||||||||||| GYRO_ZOUT_H ||
|| 22       || 34           || GYRO_ZOUT_L   || R   |||||||||||||||| GYRO_ZOUT_L ||
|| 3E       || 62           || PWR_MGM       || R/W || H_RESET || SLEEP || STBY_XG || STBY_YG || STBY_ZG |||||| CLK_SEL ||

{{{#!highlight c
#define WHO	0x00
#define	SMPL	0x15
#define DLPF	0x16
#define INT_C	0x17
#define INT_S	0x1A
#define	TMP_H	0x1B
#define	TMP_L	0x1C
#define	GX_H	0x1D
#define	GX_L	0x1E
#define	GY_H	0x1F
#define	GY_L	0x20
#define GZ_H	0x21
#define GZ_L	0x22
#define PWR_M	0x3E
}}}

==== Configuración para nuestra aplicación ====
 * WHO, 0x00, No usado
 * SMPL, 0x15, Sample rate register, valor = 0 
 * DLPF, 0x16, DLPF-Full Scale, valor = 00011000b
   a. FS_SEL = 3 , (+-)2000 [º/s], Full scale selection for gyro sensor data
   a. DLPF_CFG = 0 , LPF = 256Hz y SampleRate = 8KHz, Digital low pass filter configuration and internal sampling rate configuration
 * INT_C, 0x17, Control de Interrupción, valor = 0
 * PWR_M, 0x3E, Power management, valor = 00000001b
   a. H_RESET = 0, dispositivo no reseteado
   a. SLEEP = 0, desactivar modo de bajo consumo
   a. STBY_XG = 0, gyro eje x en modo normal ( no standby )
   a. STBY_YG = 0, gyro eje y en modo normal ( no standby )
   a. STBY_ZG = 0, gyro eje z en modo normal ( no standby )
   a. CLK_SEL = 001b, clock de referencia eje x ( ver que en código de ejemplo pone 000b )

Los siguientes son de sólo lectura.

 * INT_S, 0x1A, Estado de la Interrupción
 * TMP_H, 0x1B, Temperatura bit alto
 * TMP_L, 0x1C, Temperatura bit bajo
 * GX_H, 0x1D, Gyro eje x bit alto
 * GX_L, 0x1E, Gyro eje x bit bajo
 * GY_H, 0x1F, Gyro eje y bit alto
 * GY_L, 0x20, Gyro eje y bit bajo
 * GZ_H, 0x21, Gyro eje z bit alto
 * GZ_L, 0x22, Gyro eje z bit bajo

== Acelerómetro ==

=== ADXL345 ===

Acelerómetro de 3 ejes.

[[http://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Accelerometer/ADXL345.pdf | Hoja de dato]]

[[http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9045 | Página de SparkFun]]

=== ADXL202 ===

Acelerómetro de 2 ejes.

==== Cálculo del ancho de banda ====

$$$ F = \frac{5uF}{C(x,y)} $$

Donde C se expresa en uF y F en Hz.

Para un ancho de banda de 300Hz, el valor de C es de aproximadamente 16.7uF.

==== Cálculo del período del DCM ====

$$$ T_2=\frac{R_{SET}}{125M\Omega} $$

Elegiremos como frecuencia del DCM una frecuencia 10 veces más grande que el ancho de banda, o sea unos 3kHz. Para esta frecuencia la R es igual a 42k.

== Filtros para combinar las mediciones del acelerómetro y el giroscopio ==
=== Filtro Complementario ===
=== Filtro de Kalman ===
=== Direction Cosine Matrix ===
[[http://vrhome.net/vassilis/2009/12/direction-cosine-matrix-implementation-for-the-chr-6d-imu/ | Direction Cosine Matrix implementation for the CHR-6d IMU]]