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Después de una largag búsqueda de sensores, analizando las características de los mismos y la disponibilidad de estos, se consiguieron los siguientes sensores.

== Gyro ==

=== ITG-3200 ===

[[http://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Gyro/PS-ITG-3200-00-01.4.pdf | Hoja de datos]]

[[http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9801 | Página de SparkFun]]

[[http://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Gyro/IDG-3200-ATmega328-4-30-10.zip | Código de ejemplo]]

Este gyro tiene interfaz I2C.

==== Explicación de los Registros ====

||'''Addr Hex'''||'''Addr Decimal'''||'''Register Name'''||'''R/W'''||'''Bit7'''||'''Bit6'''||'''Bit5'''||'''Bit4'''||'''Bit3'''||'''Bit2'''||'''Bit1'''||'''Bit0'''||
||  0       ||  0           || WHO_AM_I      || R/W ||  -   ||||||||||||  ID                                      ||  -   ||
|| 15       || 21           || SMPLRT_DIV    || R/W ||||||||||||||||                          SMPLRT_DIV                     ||
|| 16       || 22           || DLPF_FS       || R/W ||  -   ||  -   ||  -   ||||||    FS_SEL||||||||        DLPF_CFG ||
|| 17 || 23 || INT_CFG || R/W || ACTL || OPEN || LATCH_INT_EN || INT_ANYRD_2CLEAR || - || INT_RDY_EN || - || RAW_RDY_EN ||
|| 1A       || 26           || INT_STATUS    || R   ||  -   || -    || -    || -    || -    || ITG_RDY || - || RAW_DATA_RDY ||
|| 1B       || 27           || TEMP_OUT_H    || R   |||||||||||||||| TEMP_OUT_H ||
|| 1C       || 28           || TEMP_OUT_L    || R   |||||||||||||||| TEMP_OUT_L ||
|| 1D       || 29           || GYRO_XOUT_H   || R   |||||||||||||||| GYRO_XOUT_H ||
|| 1E       || 30           || GYRO_XOUT_L   || R   |||||||||||||||| GYRO_XOUT_L ||
|| 1F       || 31           || GYRO_YOUT_H   || R   |||||||||||||||| GYRO_YOUT_H ||
|| 20       || 32           || GYRO_YOUT_L   || R   |||||||||||||||| GYRO_YOUT_L ||
|| 21       || 33           || GYRO_ZOUT_H   || R   |||||||||||||||| GYRO_ZOUT_H ||
|| 22       || 34           || GYRO_ZOUT_L   || R   |||||||||||||||| GYRO_ZOUT_L ||
|| 3E       || 62           || PWR_MGM       || R/W || H_RESET || SLEEP || STBY_XG || STBY_YG || STBY_ZG |||||| CLK_SEL ||

{{{#!highlight c
#define WHO	0x00
#define	SMPL	0x15
#define DLPF	0x16
#define INT_C	0x17
#define INT_S	0x1A
#define	TMP_H	0x1B
#define	TMP_L	0x1C
#define	GX_H	0x1D
#define	GX_L	0x1E
#define	GY_H	0x1F
#define	GY_L	0x20
#define GZ_H	0x21
#define GZ_L	0x22
#define PWR_M	0x3E
}}}

==== Configuración para nuestra aplicación ====
 * WHO, 0x00, No usado
 * SMPL, 0x15
, Sample rate register, valor = 0 
 * DLPF, 0x16, Full Scale, valor = 00011000b
 a. FS_SEL = 3 , (+-)2000 [º/s], Full scale selection for gyro sensor data
 b. DLPF_CFG = 0 , LPF = 256Hz y SampleRate = 8KHz, Digital low pass filter configuration and internal sampling rate configuration
 * INT_C, 0x17, Interrupción
, valor = 0

Los siguientes son de sólo lectura.

 * INT_S, 0x1A, Estado de la Interrupción
 * TMP_H, 0x1B
, Temperatura bit alto
 * TMP_L, 0x1C
, Temperatura bit bajo
 * GX_H, 0x1D,
 * GX_L, 0x1E, 
 * GY_H, 0x1F, 
 * GY_L, 0x20, 
 * GZ_H, 0x21, 
 * GZ_L, 0x22, 
 * PWR_M, 0x3E, 

== Acelerómetro ==

=== ADXL345 ===
[[http://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Accelerometer/ADXL345.pdf | Hoja de dato]]
[[http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9045 | Página de SparkFun]]

=== ADXL202 ===