#acl BecariosGrupo:read,write,revert All:read = Quadricóptero de Arquitectura Abierta = <> <> == Definiciones del Trabajo == === Objetivos del Proyecto === Justificar interés del producto más allá del aspecto de investigación. ==== Generales ==== ==== Particulares ==== == Videos == * [[http://www.youtube.com/watch?v=MvRTALJp8DM | Control agresivo ]] * [[http://www.youtube.com/watch?v=YBsJwapanWI&feature=player_embedded | Coordinación ]] == Selección de Componentes == === Búsqueda de proyectos similares === [[ http://ciii.frc.utn.edu.ar/LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/ProyectosSimilares | Proyectos Similares ]] ==== Académicos ==== * [[http://wyvernupenn.blogspot.com/search?updated-max=2010-03-25T15%3A26%3A00-04%3A00&max-results=7 | wyvern ]] * [[http://mikrokopter.de/ucwiki/MikroKopter | Mikrokopter]] * [[http://mktajamar.blogspot.com/ | MKT]] * [[http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/ | Cuadricoptero con Arduino]] * [[http://www.mikroquad.com/bin/view/Main/WebHome | AeroQuad]] * [[http://jnaudin.free.fr/uav/qro/index.htm | The Quad Rotor Observer]] * [[http://code.google.com/p/quadrotor-fiuba/ | PID controller for QuadRotor - FIUBA]] * [[http://openquadrotor.org/ | OpenQuadRotor]] * [[http://code.google.com/p/skybot-quadrotor/ | Quadrotor helicopter based on the ARM7 MCU, 3-axis gyroscopes, accelerometers and magnetometers.]] * [[http://uavp.ch/moin | U.A.V.P]] ==== Comerciales ==== * [[http://www.draganfly.com/quote/quote-df-x6.php | Draganflyer X6]] * [[http://ardrone.parrot.com/parrot-ar-drone/en/ | Parrot AR.Drone]] * [[http://www.microdrones.com/en_home.php | Microdrones]] * [[http://www.quanser.com/english/html/UVS_Lab/fs_overview.htm | Quanser-Qball-X4 ]] * [[LabElectronica/|]] ==== Hobby ==== * [[http://www.instructables.com/id/Quadrotor/ | Edgerton Center Engineering Design ]] * [[http://www.aeromodelismovirtual.com/showpost.php?p=16519&postcount=84 | proyecto1]] Detalle de Precios === Motores === * [[http://blog.bricogeek.com/noticias/electronica/motores-brushless-rc/ | Motores Brushless RC]] * [[http://www.icmm.csic.es/jaalonso/velec/motor/brushless.htm | Motores Brushless o Trifásicos]] * [[http://www.icmm.csic.es/jaalonso/velec/motor/peq-out.htm | Esos Pequeños Outrunners]] * [[http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00885a.pdf | Nota de Aplicación de Control de un BLDC]] === Hélices === Balanceo hélices * [[attachment:Drill_Guide_Balance_System_Instructions2a.pdf]] * [[attachment:SELECTING_A_PROPELLER2a.pdf]] === IMU's === === Magnetómetros === === Gyro === ==== ITG-3200 ==== [[http://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Gyro/PS-ITG-3200-00-01.4.pdf | Hoja de datos]] [[http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9801 | Página de SparkFun]] === Acelerómetros === Disponemos de los siguientes acelerómetros: ==== ADXL345 ==== [[http://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Accelerometer/ADXL345.pdf | Hoja de dato]] [[http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9045 | Página de SparkFun]] ==== MMA7660 ==== Buscar samples o proveedor para el siguiente componente ADIS16364: High Precision Tri-Axis Inertial Sensor [[http://www.freescale.com.cn/files/sensors/doc/data_sheet/MMA7660FC.pdf?fpsp=1 | MMA7660]] Por ahora estamos haciendo pruebas con este acelerómetro. === Baterías LiPo === Buena introducción sobre las baterías [[http://www.aeromodelismovirtual.net/wiki/index.php/Pol%C3%ADmero_de_Litio_%28LiPo%29|LiPo]] === Definición de la carga útil === === Encontrar un modelo dinámico aproximado === === Análisis de estabilidad respecto a parámetros de diseño en modelo dinámico. === ==== Hardware ==== ===== Protocolo entre PC y ARM ===== [[http://ciii.frc.utn.edu.ar/CIII/LabElectronica/PVTOL_ProtocoloPCARM | Protocolo entre la PC y el ARM]] === Control del Ángulo === [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/PVTOL_ControlDelAngulo|Control del Ángulo.]] == Links Vendedores == * [[http://www.mirax.cl/argen.php | Mirax]] * [[http://catalog.helitec.com.ar/ | HELITEC]] * [[http://www.rcjuampa.com.ar/ | RCJuampa]] * [[http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_index.asp | Hobbyking]] == Documentación == [[http://ciii.frc.utn.edu.ar/CIII/LabElectronica/AnteProyectoQuadricoptero | Anteproyecto]] * Generar entrada de proyecto general en la wiki. * Agrupar el trabajo diario en una página llamada Área de Trabajo. == Repositorios == Para recorrer el repositorio ir a la página siguiente: http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/cuadricoptero Para descargar el repositorio usar el comando siguiente: hg clone http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/cuadricoptero/ == Fases del Proyecto == Las distintas fases del proyecto apuntarán a distintas páginas que serán de la forma QA3 más el número de la fase más un resumen del nombre de la fase, sería: QA3FaseXResumenFase. 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles|Estudio del modelado y control de esta arquitectura de robots móviles.]] 1. [[LabElectronica/QA3Fase2SelCompYDimConstruc|Selección de componentes y dimensiones constructivas a partir de los resultados de los estudios anteriores.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase3MontEstrucYTesteoFunc|Montaje de los componentes estructurales. Testeo de las funcionalidades.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase4EstSensYTecMedIner|Estudio de sensores y técnicas de medición inercial. Selección de sensores. Construcción de placas para ensayo de características.]] 1. [[LabElectronica/QA3Fase5EstDisYConsContDrivMotor|Estudio, diseño y construcción de controladores y drivers para motores brushless de propulsión.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase6ConsMontPlacasUCYTesteo|Construcción y montaje de placas electrónicas con uC, sensores y fuente de potencia. Testeo de funcionamiento.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase7MontElectroEnElProto|Montaje de electrónica en el prototipo. Ensayo de funcionalidades. Ajuste del modelo dinámico teórico calculado según los parámetros reales resultantes del montaje obtenido.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase8PrograEstraControl|Programación de la estrategia de control en el procesador de abordo. Ensayo y validación de la estabilidad del sistema.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase9DocumentacionContinua|Documentación continua.]] 1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase10InformeFinal|Informe Final.]] == Listas de Tareas == === PVTOL === [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/ListaDeCosas|Lista de cosas para el PVTOL.]] ==== Peso PVTOL ==== *Motor = 52gr *ESC = 32gr *Balancín = 130gr *Ltotal = 51cm *Hélice = 15grm == Vibraciones == [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/Vibraciones|Problemas con las Vibraciones.]]