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location: Diferencias para "LabElectronica/ProyectoQuadricoptero"
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== Videos ==
   * [[http://www.youtube.com/watch?v=MvRTALJp8DM | Control agresivo ]]
   * [[http://www.youtube.com/watch?v=YBsJwapanWI&feature=player_embedded | Coordinación ]]
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[[ http://ciii.frc.utn.edu.ar/LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/ProyectosSimilares | Proyectos Similares ]]
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   * [[http://wyvernupenn.blogspot.com/search?updated-max=2010-03-25T15%3A26%3A00-04%3A00&max-results=7 | wyvern ]]
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   * [[http://www.quanser.com/english/html/UVS_Lab/fs_overview.htm | Quanser-Qball-X4 ]]
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   * [[http://www.instructables.com/id/Quadrotor/ | Edgerton Center Engineering Design ]]
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Balanceo hélices
   * [[attachment:Drill_Guide_Balance_System_Instructions2a.pdf]]
   * [[attachment:SELECTING_A_PROPELLER2a.pdf]]
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=== Gyro ===
==== ITG-3200 ====
[[http://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Gyro/PS-ITG-3200-00-01.4.pdf | Hoja de datos]]
[[http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9801 | Página de SparkFun]]
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==== ADXL345 ====
[[http://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Accelerometer/ADXL345.pdf | Hoja de dato]]
[[http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9045 | Página de SparkFun]]
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=== Baterías LiPo ===
Buena introducción sobre las baterías [[http://www.aeromodelismovirtual.net/wiki/index.php/Pol%C3%ADmero_de_Litio_%28LiPo%29|LiPo]]
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== Estudio del Modelo Dinámico ==
   * [[http://eprints.ucm.es/9915/1/Controlador_Fuzzy_de_un_Cuadrotor.pdf | Controlador Fuzzy de un Quadrotor]]
   * [[http://www.araa.asn.au/acra/acra2006/papers/paper_5_26.pdf | Modelling and Control of a Quad-Rotor Robot]]
   * [[http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.107.4546&rep=rep1&type=pdf | Quadrotor Control Using Dual Camera Visual Feedback]]
   * [[http://www.library.atilim.edu.tr/tezler/1025218.pdf | DESIGN OF CONTROL SYSTEMS FOR A QUADROTOR FLIGHT VEHICLE EQUIPPED WITH INERTIAL SENSORS]]
   * [[http://infoscience.epfl.ch/record/97532/files/325.pdf | Design and Control of an Indoor Micro Quadrotor]]
   * [[http://www.eng.fiu.edu/mme/robotics/fcrar2006/papers/FCRAR2006-P33-Morel-Leonessa-UCF.pdf | Direct Adaptive Tracking Control of Quadrotor Aerial Vehicles]]
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==== Hardware ====
===== Protocolo entre PC y ARM =====
[[http://ciii.frc.utn.edu.ar/CIII/LabElectronica/PVTOL_ProtocoloPCARM | Protocolo entre la PC y el ARM]]

=== Control del Ángulo ===
[[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/PVTOL_ControlDelAngulo|Control del Ángulo.]]
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[[http://www.mirax.cl/default.php | mirax]]
[[http://catalog.helitec.com.ar/ | helitec]]		    * [[http://www.mirax.cl/argen.php | Mirax]]
   * [[http://catalog.helitec.com.ar/ | HELITEC]]
   * [[http://www.rcjuampa.com.ar/ | RCJuampa]]
   * [[http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_index.asp | Hobbyking]]
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    1. [[LabElectronica/CIII/LabElectronica/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles|Estudio del modelado y control de esta arquitectura de robots móviles.]]
    1. [[QA3Fase2SelCompYDimConstruc|Selección de componentes y dimensiones constructivas a partir de los resultados de los estudios anteriores.]]
    1. [[QA3Fase3MontEstrucYTesteoFunc|Montaje de los componentes estructurales. Testeo de las funcionalidades.]]
    1. [[QA3Fase4EstSensYTecMedIner|Estudio de sensores y técnicas de medición inercial. Selección de sensores. Construcción de placas para ensayo de características.]]
    1. [[QA3Fase5EstDisYConsContDrivMotor|Estudio, diseño y construcción de controladores y drivers para motores brushless de propulsión.]]
    1. [[QA3Fase6ConsMontPlacasUCYTesteo|Construcción y montaje de placas electrónicas con uC, sensores y fuente de potencia. Testeo de funcionamiento.]]
    1. [[QA3Fase7MontElectroEnElProto|Montaje de electrónica en el prototipo. Ensayo de funcionalidades. Ajuste del modelo dinámico teórico calculado según los parámetros reales resultantes del montaje obtenido.]]
    1. [[QA3Fase8PrograEstraControl|Programación de la estrategia de control en el procesador de abordo. Ensayo y validación de la estabilidad del sistema.]]
    1. [[QA3Fase9DocumentacionContinua|Documentación continua.]]
    1. [[QA3Fase10InformeFinal|Informe Final.]]		     1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles|Estudio del modelado y control de esta arquitectura de robots móviles.]]
    1. [[LabElectronica/QA3Fase2SelCompYDimConstruc|Selección de componentes y dimensiones constructivas a partir de los resultados de los estudios anteriores.]]
    1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase3MontEstrucYTesteoFunc|Montaje de los componentes estructurales. Testeo de las funcionalidades.]]
    1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase4EstSensYTecMedIner|Estudio de sensores y técnicas de medición inercial. Selección de sensores. Construcción de placas para ensayo de características.]]
    1. [[LabElectronica/QA3Fase5EstDisYConsContDrivMotor|Estudio, diseño y construcción de controladores y drivers para motores brushless de propulsión.]]
    1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase6ConsMontPlacasUCYTesteo|Construcción y montaje de placas electrónicas con uC, sensores y fuente de potencia. Testeo de funcionamiento.]]
    1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase7MontElectroEnElProto|Montaje de electrónica en el prototipo. Ensayo de funcionalidades. Ajuste del modelo dinámico teórico calculado según los parámetros reales resultantes del montaje obtenido.]]
    1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase8PrograEstraControl|Programación de la estrategia de control en el procesador de abordo. Ensayo y validación de la estabilidad del sistema.]]
    1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase9DocumentacionContinua|Documentación continua.]]
    1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase10InformeFinal|Informe Final.]]
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=== Lo que se consigue acá === == Listas de Tareas ==
=== PVTOL ===
[[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/ListaDeCosas|Lista de cosas para el PVTOL.]]
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   * Combo Motor + Soporte para el motor + cono para hélice + ESC => $128 http://articulo.mercadolibre.com.ar/MLA-84242021-brushless-1400kv-2212-10-esc-30a-_JM
   * Motores + cono para hélice => $67 http://articulo.mercadolibre.com.ar/MLA-83969095-motor-brushless-1000kv-outrunner-2830-11-_JM
   * ESC => $57 http://articulo.mercadolibre.com.ar/MLA-83708874-variador-30a-pbrushless-_JM
   * Cargador LiPo => $289 http://articulo.mercadolibre.com.ar/MLA-86447451-cargador-imax-b6-digital-rc-lipo-nimh-_JM
   * Hélice 8x4 => $10 http://articulo.mercadolibre.com.ar/MLA-84060064-helice-8x4-_JM		 ==== Peso PVTOL ====
 *Motor = 52gr
 *ESC = 32gr
 *Balancín = 130gr
 *Ltotal = 51cm
 *Hélice = 15grm

== Vibraciones ==
[[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/Vibraciones|Problemas con las Vibraciones.]]

Quadricóptero de Arquitectura Abierta

/Fotos   /InformeFinalCap3   /InformeFinalConclusiones   /InformeFinalDiseñoQA3   /InformeFinalFiltroComplementario   /InformeFinalHardwareControl   /InformeFinalIntroduccion   /InformeFinalSoftware   /ListaCompras   /ListaDeCosas   /MedicionFuerzaMotor   /MedicionParametrosModelo   /PVTOL_ControlDelAngulo   /ProyectosSimilares   /QA3Fase10InformeFinal   /QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles   /QA3Fase4EstSensYTecMedIner   /SimBalancinQucs   /Vibraciones   /Videos  

Tabla de Contenidos

  1. Quadricóptero de Arquitectura Abierta
    1. Definiciones del Trabajo
      1. Objetivos del Proyecto
        1. Generales
        2. Particulares
    2. Videos
    3. Selección de Componentes
      1. Búsqueda de proyectos similares
        1. Académicos
        2. Comerciales
        3. Hobby
      2. Motores
      3. Hélices
      4. IMU's
      5. Magnetómetros
      6. Gyro
        1. ITG-3200
      7. Acelerómetros
        1. ADXL345
        2. MMA7660
      8. Baterías LiPo
      9. Definición de la carga útil
      10. Encontrar un modelo dinámico aproximado
      11. Análisis de estabilidad respecto a parámetros de diseño en modelo dinámico.
        1. Hardware
          1. Protocolo entre PC y ARM
      12. Control del Ángulo
    4. Links Vendedores
    5. Documentación
    6. Repositorios
    7. Fases del Proyecto
    8. Listas de Tareas
      1. PVTOL
        1. Peso PVTOL
    9. Vibraciones

Definiciones del Trabajo

Objetivos del Proyecto

Justificar interés del producto más allá del aspecto de investigación.

Generales

Particulares

Videos

Selección de Componentes

Búsqueda de proyectos similares

Proyectos Similares

Académicos

Comerciales

Hobby

Detalle de Precios

Motores

Hélices

Balanceo hélices

IMU's

Magnetómetros

Gyro

ITG-3200

Hoja de datos Página de SparkFun

Acelerómetros

Disponemos de los siguientes acelerómetros:

ADXL345

Hoja de dato Página de SparkFun

MMA7660

Buscar samples o proveedor para el siguiente componente ADIS16364: High Precision Tri-Axis Inertial Sensor MMA7660 Por ahora estamos haciendo pruebas con este acelerómetro.

Baterías LiPo

Buena introducción sobre las baterías LiPo

Definición de la carga útil

Encontrar un modelo dinámico aproximado

Análisis de estabilidad respecto a parámetros de diseño en modelo dinámico.

Hardware

Protocolo entre PC y ARM

Protocolo entre la PC y el ARM

Control del Ángulo

Control del Ángulo.

Documentación

Anteproyecto

  • Generar entrada de proyecto general en la wiki.
  • Agrupar el trabajo diario en una página llamada Área de Trabajo.

Repositorios

Para recorrer el repositorio ir a la página siguiente:

http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/cuadricoptero

Para descargar el repositorio usar el comando siguiente:

hg clone http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/cuadricoptero/

Fases del Proyecto

Las distintas fases del proyecto apuntarán a distintas páginas que serán de la forma QA3 más el número de la fase más un resumen del nombre de la fase, sería: QA3FaseXResumenFase.

  1. Estudio del modelado y control de esta arquitectura de robots móviles.

  2. Selección de componentes y dimensiones constructivas a partir de los resultados de los estudios anteriores.

  3. Montaje de los componentes estructurales. Testeo de las funcionalidades.

  4. Estudio de sensores y técnicas de medición inercial. Selección de sensores. Construcción de placas para ensayo de características.

  5. Estudio, diseño y construcción de controladores y drivers para motores brushless de propulsión.

  6. Construcción y montaje de placas electrónicas con uC, sensores y fuente de potencia. Testeo de funcionamiento.

  7. Montaje de electrónica en el prototipo. Ensayo de funcionalidades. Ajuste del modelo dinámico teórico calculado según los parámetros reales resultantes del montaje obtenido.

  8. Programación de la estrategia de control en el procesador de abordo. Ensayo y validación de la estabilidad del sistema.

  9. Documentación continua.

  10. Informe Final.

Listas de Tareas

PVTOL

Lista de cosas para el PVTOL.

Peso PVTOL

  • Motor = 52gr
  • ESC = 32gr
  • Balancín = 130gr
  • Ltotal = 51cm
  • Hélice = 15grm

Vibraciones

Problemas con las Vibraciones.

None: LabElectronica/ProyectoQuadricoptero (última edición 2010-11-20 13:09:36 efectuada por TiN)