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Quadricóptero de Arquitectura Abierta

Tabla de Contenidos

Quadricóptero de Arquitectura Abierta

Definiciones del Trabajo

Objetivos del Proyecto

Justificar interés del producto, más allá del aspecto de investigación.

Generales

Particulares

Fases del Proyecto

Las distintas fases del proyecto apuntarán a distintas páginas que serán de la forma QA3 más el número de la fase más un resumen del nombre de la fase, sería: QA3FaseXResumenFase.

Videos

Selección de Componentes

Selección de componentes y dimensiones constructivas a partir de los resultados de los estudios anteriores.

Búsqueda de proyectos similares

Proyectos Similares

Definición de la carga útil

Encontrar un modelo dinámico aproximado

Análisis de estabilidad respecto a parámetros de diseño en modelo dinámico.

Hardware

Protocolo entre PC y ARM

Protocolo entre la PC y el ARM

Control del Ángulo

Control del Ángulo.

Links Vendedores

Documentación

Anteproyecto

Generar entrada de proyecto general en la wiki.
Agrupar el trabajo diario en una página llamada Área de Trabajo.

Repositorios

Para recorrer el repositorio ir a la página siguiente:

http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/cuadricoptero

Para descargar el repositorio usar el comando siguiente:

hg clone http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/cuadricoptero/

Listas de Tareas

PVTOL

Lista de cosas para el PVTOL.

Peso PVTOL

Motor = 52gr
ESC = 32gr
Balancín = 130gr
Ltotal = 51cm
Hélice = 15grm

Vibraciones

Problemas con las Vibraciones.

None: LabElectronica/ProyectoQuadricoptero (última edición 2010-11-20 13:09:36 efectuada por TiN)

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  Editor: TiN
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--- Main.JavierRedolfi - 23 Mar 2010
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-Justificar interés del producto más allá del aspecto de investigación.
+Justificar interés del producto, más allá del aspecto de investigación.
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+== Fases del Proyecto ==
Las distintas fases del proyecto apuntarán a distintas páginas que serán de la forma QA3 más el número de la fase más un resumen del nombre de la fase, sería: QA3FaseXResumenFase.

    1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles|Estudio del modelado y control de esta arquitectura de robots móviles.]]
    1. [[LabElectronica/QA3Fase2SelCompYDimConstruc|Selección de componentes y dimensiones constructivas a partir de los resultados de los estudios anteriores.]]
    1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase3MontEstrucYTesteoFunc|Montaje de los componentes estructurales. Testeo de las funcionalidades.]]
    1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase4EstSensYTecMedIner|Estudio de sensores y técnicas de medición inercial. Selección de sensores. Construcción de placas para ensayo de características.]]
    1. [[LabElectronica/QA3Fase5EstDisYConsContDrivMotor|Estudio, diseño y construcción de controladores y drivers para motores brushless de propulsión.]]
    1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase6ConsMontPlacasUCYTesteo|Construcción y montaje de placas electrónicas con uC, sensores y fuente de potencia. Testeo de funcionamiento.]]
    1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase7MontElectroEnElProto|Montaje de electrónica en el prototipo. Ensayo de funcionalidades. Ajuste del modelo dinámico teórico calculado según los parámetros reales resultantes del montaje obtenido.]]
    1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase8PrograEstraControl|Programación de la estrategia de control en el procesador de abordo. Ensayo y validación de la estabilidad del sistema.]]
    1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase9DocumentacionContinua|Documentación continua.]]
    1. [[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase10InformeFinal|Informe Final.]]

== Videos ==
   * [[http://www.youtube.com/watch?v=MvRTALJp8DM | Control agresivo ]]
   * [[http://www.youtube.com/watch?v=YBsJwapanWI&feature=player_embedded | Coordinación ]]
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+[[ http://ciii.frc.utn.edu.ar/LabElectronica/QA3Fase2SelCompYDimConstruc | Selección de componentes y dimensiones constructivas a partir de los resultados de los estudios anteriores. ]]
-Línea 15:
+Línea 38:
-==== Académicos ====
   * [[http://mikrokopter.de/ucwiki/MikroKopter | Mikrokopter]]
   * [[http://mktajamar.blogspot.com/ | MKT]]
   * [[http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/ | Cuadricoptero con Arduino]]
   * [[http://www.mikroquad.com/bin/view/Main/WebHome | AeroQuad]]
   * [[http://jnaudin.free.fr/uav/qro/index.htm | The Quad Rotor Observer]]
   * [[http://code.google.com/p/quadrotor-fiuba/ | PID controller for QuadRotor - FIUBA]]
   * [[http://openquadrotor.org/ | OpenQuadRotor]]
   * [[http://code.google.com/p/skybot-quadrotor/ | Quadrotor helicopter based on the ARM7 MCU, 3-axis gyroscopes, accelerometers and magnetometers.]]
   * [[http://uavp.ch/moin | U.A.V.P]]
==== Comerciales ====
   * [[http://www.draganfly.com/quote/quote-df-x6.php | Draganflyer X6]]
   * [[http://ardrone.parrot.com/parrot-ar-drone/en/ | Parrot AR.Drone]]
   * [[http://www.microdrones.com/en_home.php | Microdrones]]
   * [[LabElectronica/|]]
==== Hobby ====
   * [[http://www.aeromodelismovirtual.com/showpost.php?p=16519&postcount=84 | proyecto1]]
Detalle de Precios
=== Motores ===
   * [[http://blog.bricogeek.com/noticias/electronica/motores-brushless-rc/ | Motores Brushless RC]]
   * [[http://www.icmm.csic.es/jaalonso/velec/motor/brushless.htm | Motores Brushless o Trifásicos]]
   * [[http://www.icmm.csic.es/jaalonso/velec/motor/peq-out.htm | Esos Pequeños Outrunners]]
   * [[http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00885a.pdf | Nota de Aplicación de Control de un BLDC]]
=== Hélices ===
=== IMU's ===
=== Magnetómetros ===
=== Acelerómetros ===
Disponemos de los siguientes acelerómetros:
==== MMA7660 ====
Buscar samples o proveedor para el siguiente componente
ADIS16364:  High Precision Tri-Axis Inertial Sensor
-Línea 47:
+Línea 39:
-[[http://www.freescale.com.cn/files/sensors/doc/data_sheet/MMA7660FC.pdf?fpsp=1 | MMA7660]]
Por ahora estamos haciendo pruebas con este acelerómetro.
+[[ http://ciii.frc.utn.edu.ar/LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/ProyectosSimilares | Proyectos Similares ]]
-Línea 50:
+Línea 41:
-== Estudio del Modelo Dinámico ==
   * [[http://eprints.ucm.es/9915/1/Controlador_Fuzzy_de_un_Cuadrotor.pdf | Controlador Fuzzy de un Quadrotor]]
   * [[http://www.araa.asn.au/acra/acra2006/papers/paper_5_26.pdf | Modelling and Control of a Quad-Rotor Robot]]
   * [[http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.107.4546&rep=rep1&type=pdf | Quadrotor Control Using Dual Camera Visual Feedback]]
   * [[http://www.library.atilim.edu.tr/tezler/1025218.pdf |  DESIGN OF CONTROL SYSTEMS FOR A QUADROTOR FLIGHT VEHICLE EQUIPPED WITH INERTIAL SENSORS]]
   * [[http://infoscience.epfl.ch/record/97532/files/325.pdf | Design and Control of an Indoor Micro Quadrotor]]
   * [[http://www.eng.fiu.edu/mme/robotics/fcrar2006/papers/FCRAR2006-P33-Morel-Leonessa-UCF.pdf | Direct Adaptive Tracking Control of Quadrotor Aerial Vehicles]]
-Línea 62:
+Línea 45:
+==== Hardware ====
===== Protocolo entre PC y ARM =====
[[http://ciii.frc.utn.edu.ar/CIII/LabElectronica/PVTOL_ProtocoloPCARM | Protocolo entre la PC y el ARM]]

=== Control del Ángulo ===
[[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/PVTOL_ControlDelAngulo|Control del Ángulo.]]
-Línea 63:
+Línea 53:
-[[http://www.mirax.cl/default.php | mirax]]
[[http://catalog.helitec.com.ar/ | helitec]]
+   * [[http://www.mirax.cl/argen.php | Mirax]]
   * [[http://catalog.helitec.com.ar/ | HELITEC]]
   * [[http://www.rcjuampa.com.ar/ | RCJuampa]]
   * [[http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_index.asp | Hobbyking]]
-Línea 67:
+Línea 59:
-Línea 85:
+Línea 75:
-== Fases del Proyecto ==
Las distintas fases del proyecto apuntarán a distintas páginas que serán de la forma QA3 más el número de la fase más un resumen del nombre de la fase, sería: QA3FaseXResumenFase.
+== Listas de Tareas ==
=== PVTOL ===
[[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/ListaDeCosas|Lista de cosas para el PVTOL.]]
-Línea 88:
+Línea 79:
-. [[LabElectronica/CIII/LabElectronica/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles|Estudio del modelado y control de esta arquitectura de robots móviles.]]
    1. [[QA3Fase2SelCompYDimConstruc|Selección de componentes y dimensiones constructivas a partir de los resultados de los estudios anteriores.]]
    1. [[QA3Fase3MontEstrucYTesteoFunc|Montaje de los componentes estructurales. Testeo de las funcionalidades.]]
    1. [[QA3Fase4EstSensYTecMedIner|Estudio de sensores y técnicas de medición inercial. Selección de sensores. Construcción de placas para ensayo de características.]]
    1. [[QA3Fase5EstDisYConsContDrivMotor|Estudio, diseño y construcción de controladores y drivers para motores brushless de propulsión.]]
    1. [[QA3Fase6ConsMontPlacasUCYTesteo|Construcción y montaje de placas electrónicas con uC, sensores y fuente de potencia. Testeo de funcionamiento.]]
    1. [[QA3Fase7MontElectroEnElProto|Montaje de electrónica en el prototipo. Ensayo de funcionalidades. Ajuste del modelo dinámico teórico calculado según los parámetros reales resultantes del montaje obtenido.]]
    1. [[QA3Fase8PrograEstraControl|Programación de la estrategia de control en el procesador de abordo. Ensayo y validación de la estabilidad del sistema.]]
    1. [[QA3Fase9DocumentacionContinua|Documentación continua.]]
    1. [[QA3Fase10InformeFinal|Informe Final.]]
+==== Peso PVTOL ====
 *Motor = 52gr
 *ESC = 32gr
 *Balancín = 130gr
 *Ltotal = 51cm
 *Hélice = 15grm
-Línea 99:
+Línea 86:
-=== Lo que se consigue acá ===

   * Combo Motor + Soporte para el motor +  cono para hélice + ESC => $128 http://articulo.mercadolibre.com.ar/MLA-84242021-brushless-1400kv-2212-10-esc-30a-_JM
   * Motores + cono para hélice => $67 http://articulo.mercadolibre.com.ar/MLA-83969095-motor-brushless-1000kv-outrunner-2830-11-_JM
   * ESC => $57 http://articulo.mercadolibre.com.ar/MLA-83708874-variador-30a-pbrushless-_JM
   * Cargador LiPo => $289 http://articulo.mercadolibre.com.ar/MLA-86447451-cargador-imax-b6-digital-rc-lipo-nimh-_JM
   * Hélice 8x4 => $10 http://articulo.mercadolibre.com.ar/MLA-84060064-helice-8x4-_JM
+== Vibraciones ==
[[LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/Vibraciones|Problemas con las Vibraciones.]]

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