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= Firmware del robot móvil RoMAA-II =
<<TableOfContents()>>

= Objetivos =
Aquí se documentarán y organizarán todas las investigaciones y desarrollos ha realizar y realizados para la optimización del firmware de la plataforma robótica móvil RoMAA-II, en su aplicación con el sistema operativo en tiempo real FreeRTOS.

= Caracteterísitcas generales del FW =
== Trabajos iniciales ==
== FreeRTOS ==
== Modo de funcionamiento ==
=== Tareas ===
= Versiones del FW =
=== v2.5 - 2012/12/20 - Final Estable ===
Esta es la versión final estable del FW del RoMAA 2012. Para ver todas las versiones y modificaciones del FW, [[http://ciii.frc.utn.edu.ar/LabElectronica/RoMAA-FW/Versiones%20FW|aquí]].

=== v2.3 - 2012/09/20 - Innovar ===
Esta es la versión estable del FW del RoMAA, utilizada en INNOVAR 2012. Para ver todas las versiones y modificaciones del FW, [[http://ciii.frc.utn.edu.ar/LabElectronica/RoMAA-FW/Versiones%20FW|aquí]].

= Información para usuarios del RoMAA-II =
== Características generales de la       plataforma ==
[[CaracteristicasGenerales|Link a características generales de la       plataforma. Diferencias entre RoMAAs]]

== Funcionamiento básico ==
[[LabElectronica/RoMAAFirmware23/FuncionamientoBasico|Funcionamiento básico]]

Encendido, apagado, reseteo, etc.

Grabación del FW

== Condiciones inicales ==
[[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Condiciones iniciales|Condiciones iniciales]]

== Lógica simple de funcionamiento ==
[[LabElectronica/RoMAAFirmware23/LogicaFuncionamiento|Lógica simple de funcionamiento del FW]]

=== Comandos ===
[[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Comandos|Comandos]]: Se  describen todos los comandos disponibles para la utiización de la  plataforma y los básicos iniciales para comenzar en cualquier aplicación  de nivel superior a desarrollar.

Descripción agrupada por tipos de comandos

Detalle del efecto que tienen sobre el RoMAA, en            que secuencia debería usarse

Detalle de la trama, envío y recepción a            codificar

= Información para desarrolladores del FW del RoMAA-II =
== Repositorio ==
[[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Repositorio|Repositorio]]<<BR>>Creación  del tag v2.2 disponible para utilizar con ambos RoMAAs. Creación y  utilización del trunk v2.3 para el desarrollo del proyecto.

El  código que actualmente se utiliza tanto en el  RoMAA II como en el  RoMAA original esta basado en el desarrollado para  el proyecto  "Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con  Arquitectura ARM7  y RTOS embebido. Caracterización". Tesis de grado para  obtener el  título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín  Baudino [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web|Ir]].

La versión en desarrollo actual (v2.4) se encuentra en el repositorio [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_firmware|romaa_firmware]]. Y se puede descargar del servidor con:

{{{
hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_firmware romaa_firmware_v2.4_trunk
}}}
== Archivos que componen el proyecto ==
== CiiiEmbLibs ==
[[LabElectronica/RoMAA-FW/CiiiEmbLibs|CiiiEmbLibs]]

== FreeRTOS ==
== Funcionamiento del FW ==
=== Compilación y Makefile ===
=== Lógica general ===
=== Condiciones iniciales ===
=== Descripción por partes del FW ===
El programa principal del firmware está dividido en tres partes principales, que se describen en los links a continuación:

 * [[LabElectronica/RoMAA-FW/main|Main]]<<BR>>es la función principal del firmware, que de inicio a las tareas, inicializaciones de variables y configuración de hardware, ejecutándose solo una vez y finalizando con la entrega del control del flujo del programa y sincronización de tareas al scheduler del FreeRTOS.
 * [[LabElectronica/RoMAA-FW/tasks|Tareas]]<<BR>>son 5 tareas en total, que el FreeRTOS sincroniza para que funcionen en pseudoparalelo, según las prioridades asignadas a las mismas y los tiempos de repetición de cada una de ellas.
 * [[LabElectronica/RoMAA-FW/interrupts|Interrupciones]]<<BR>>se usan con dos propósitos fundamentales. Por un lado, la lectura de los encoders, único sensor de realimentación de velocidad utilizado en el movimiento de la plataforma; y por el otro lado, para el timer que utiliza el scheduler del FreeRTOS en la sincronización de todas las tareas y recursos.

=== Modificaciones detalladas entre versiones ===
== Cambios significativos y problemáticas resueltas relevantes ==
 1. [[LabElectronica/RoMAA-FW/Memoria|Memoria]]<<BR>>Estudiar e implementar el uso optimizado de memoria de la aplicación con FreeRTOS'''.'''
 1. [[LabElectronica/RoMAA-FW/Grabación del Firmware|Grabación del Firmware con LPC2isp]]<<BR>>Estudio y corrección de los problemas de grabación con el software LPC2isp.
 1. [[LabElectronica/RoMAA-FW/PID|PID]]<<BR>>Implementación de la codificación del PID del cuadricóptero QA3, variables, recursos del FreeRTOS e interacción con las demás tareas.
 1. [[LabElectronica/RoMAA-FW/VariosAplicacion|Varios Aplicación]]<<BR>>Optimización y utilización de varios recursos y configuraciones del FreeRTOS para la aplicación.
 1. [[LabElectronica/RoMAA-FW/Interrupciones y RTOS|Interrupciones y RTOS]]<<BR>>Estudio e implementación de las interrupciones bajo programación segura con los recursos del FreeRTOS.
 1. [[LabElectronica/RoMAA-FW/Uso y medición de los recursos del micro|Uso y medición de los recursos del micro]]<<BR>>Estudio e implementación de mediciones de recursos del micro, FreeRTOS y aplicación
 1. [[LabElectronica/RoMAA-FW/Compilacion|Compilación]]<<BR>>Errores posibles en la compilación y como solucionarlos.
 1. [[LabElectronica/RoMAA-FW/Makefile|Makefile]]<<BR>>Errores posibles en el Makefile y como solucionarlos. <<BR>>