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= v2.3 - Firmware del robot móvil RoMAA-II =
<<TableOfContents()>>

== Objetivos ==
Aquí se documentarán y organizarán todas las investigaciones y desarrollos ha realizar y realizados para la optimización del firmware de la plataforma robótica móvil RoMAA-II, en su aplicación con el sistema operativo en tiempo real FreeRTOS.

== Repositorio ==
El código que actualmente se utiliza tanto en el  RoMAA II como en el RoMAA original esta basado en el desarrollado para  el proyecto "Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con  Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización". Tesis de grado para  obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín  Baudino [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web|Ir]].

La versión en desarrollo actual (v2.3) se encuentra en el repositorio [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_firmware|romaa_firmware]]. Y se puede descargar del servidor con:

{{{
hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_firmware romaa_firmware_v2.3_trunk
}}}
Para descargar la última versión funciona, referirse a: http://ciii.frc.utn.edu.ar/LabElectronica/RoMAAFirmware22

== Tareas ==
 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Repositorio|Repositorio]]<<BR>>Creación del tag v2.2 disponible para utilizar con ambos RoMAAs. Creación y utilización del trunk v2.3 para el desarrollo del proyecto.
 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Memoria|Memoria]]<<BR>>Estudiar e implementar el uso optimizado de memoria de la aplicación con FreeRTOS'''.'''
 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Grabación del Firmware|Grabación del Firmware]]<<BR>>Estudio y corrección de los problemas de grabación con el software LPC2isp y en la placa de control con FTDI232BM.
 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Reset|Reset]]<<BR>>Modificar las acciones a realizar por el comando "reset" del micro, garantizando la estabilidad del robot.
 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/PID|PID]]<<BR>>Implementación de la codificación del PID del cuadricóptero QA3, variables, recursos del FreeRTOS e interacción con las demás tareas.
 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/VariosAplicacion|Varios Aplicación]]<<BR>>Optimización y utilización de varios recursos y configuraciones del FreeRTOS para la aplicación.
 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Interrupciones y RTOS|Interrupciones y RTOS]]<<BR>>Estudio e implementación de las interrupciones bajo programación segura con los recursos del FreeRTOS.
 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Uso y medición de los recursos del micro|Uso y medición de los recursos del micro]]<<BR>>Estudio e implementación de mediciones de recursos del micro, FreeRTOS y aplicación.<<BR>>

== Otros ==
 * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Compilacion|Compilación]]<<BR>>Errores posibles en la compilación y como solucionarlos.
 * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Makefile|Makefile]]<<BR>>Errores posibles en el Makefile y como solucionarlos.