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#acl BecariosGrupo:read,write,revert All:read
#acl Default All:read
= Firmware del robot móvil RoMAA-II =
<<TableOfContents()>>

= Objetivos =
Aquí se documentarán y organizarán todas las investigaciones y desarrollos ha realizar y realizados para la optimización del firmware de la plataforma robótica móvil RoMAA-II, en su aplicación con el sistema operativo en tiempo real FreeRTOS.

= Caracteterísitcas generales del FW =
== Trabajos iniciales ==
== FreeRTOS ==
== Modo de funcionamiento ==
=== Tareas ===
= Versiones del FW =
== v2.1 ==
== v2.2 → ==
Características de la versión. Modificaciones           respecto a versiones anterioriores

== v2.3 Innovar→ Stable ==
Características de la versión. Modificaciones           respecto a versiones anterioriores

== v2.4 → desarrollo ==
Características de la versión. Modificaciones           respecto a versiones anterioriores

== v2.5 → FINAL ==
Características de la versión. Modificaciones           respecto a versiones anterioriores

= Información para usuarios del RoMAA-II =
 * Link a características generales de la       plataforma. Diferencias entre RoMAAs
 * Funcionamiento básico
  * Encendido, apagado, reseteo, etc.
  * Grabación del FW
 * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Condiciones iniciales|Condiciones iniciales]]<<BR>>
 * Lógica simple de funcionamiento del FW
 * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Comandos|Comandos]]<<BR>>Se  describen todos los comandos disponibles para la utiización de la  plataforma y los básicos iniciales para comenzar en cualquier aplicación  de nivel superior a desarrollar.
  * Descripción agrupada por tipos de comandos
  * Detalle del efecto que tienen sobre el RoMAA, en            que secuencia debería usarse
  * Detalle de la trama, envío y recepción a            codificar

Para descargar la última versión funcional del FW, referirse a: http://ciii.frc.utn.edu.ar/LabElectronica/RoMAAFirmware22

Para los desarrolladores de nivel superior, que quieran ver al RoMAA-II como una caja negra para sus investigaciones en Visión o Robótica en general, a continuación se citan algunas páginas de interés para comprender su funcionamiento y poder hacer un uso óptimo de la plataforma en sus investigaciones:



= Información para desarrolladores del FW del RoMAA-II =
== Repositorio ==
El  código que actualmente se utiliza tanto en el  RoMAA II como en el  RoMAA original esta basado en el desarrollado para  el proyecto  "Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con  Arquitectura ARM7  y RTOS embebido. Caracterización". Tesis de grado para  obtener el  título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín  Baudino [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web|Ir]].

La versión en desarrollo actual (v2.3) se encuentra en el repositorio [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_firmware|romaa_firmware]]. Y se puede descargar del servidor con:

{{{
hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_firmware romaa_firmware_v2.3_trunk
}}}
== Tareas ==
 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Repositorio|Repositorio]]<<BR>>Creación del tag v2.2 disponible para utilizar con ambos RoMAAs. Creación y utilización del trunk v2.3 para el desarrollo del proyecto.
 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Memoria|Memoria]]<<BR>>Estudiar e implementar el uso optimizado de memoria de la aplicación con FreeRTOS'''.'''
 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Grabación del Firmware|Grabación del Firmware con LPC2isp]]<<BR>>Estudio y corrección de los problemas de grabación con el software LPC2isp.
 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Reset|Reset]]<<BR>>Modificar las acciones a realizar por el comando "reset" del micro, garantizando la estabilidad del robot.
 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/PID|PID]]<<BR>>Implementación de la codificación del PID del cuadricóptero QA3, variables, recursos del FreeRTOS e interacción con las demás tareas.
 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/VariosAplicacion|Varios Aplicación]]<<BR>>Optimización y utilización de varios recursos y configuraciones del FreeRTOS para la aplicación.
 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Interrupciones y RTOS|Interrupciones y RTOS]]<<BR>>Estudio e implementación de las interrupciones bajo programación segura con los recursos del FreeRTOS.
 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Uso y medición de los recursos del micro|Uso y medición de los recursos del micro]]<<BR>>Estudio e implementación de mediciones de recursos del micro, FreeRTOS y aplicación.<<BR>>

== Otros ==
 * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Compilacion|Compilación]]<<BR>>Errores posibles en la compilación y como solucionarlos.
 * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Makefile|Makefile]]<<BR>>Errores posibles en el Makefile y como solucionarlos.