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Versión 24 con fecha 2012-06-01 19:29:32

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location: LabElectronica / RoMAA-FW

v2.3 - Firmware del robot móvil RoMAA-II

Tabla de Contenidos

  1. v2.3 - Firmware del robot móvil RoMAA-II
    1. Objetivos
    2. Repositorio
    3. Tareas
    4. Otros

Objetivos

Aquí se documentarán y organizarán todas las investigaciones y desarrollos ha realizar y realizados para la optimización del firmware de la plataforma robótica móvil RoMAA-II, en su aplicación con el sistema operativo en tiempo real FreeRTOS.

Repositorio

El código que actualmente se utiliza tanto en el RoMAA II como en el RoMAA original esta basado en el desarrollado para el proyecto "Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización". Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino Ir.

La versión en desarrollo actual (v2.3) se encuentra en el repositorio romaa_firmware. Y se puede descargar del servidor con: 

hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_firmware romaa_firmware_v2.3_trunk

Para descargar la última versión funciona, referirse a: http://ciii.frc.utn.edu.ar/LabElectronica/RoMAAFirmware22

Tareas

  1. Repositorio
    Creación del tag v2.2 disponible para utilizar con ambos RoMAAs. Creación y utilización del trunk v2.3 para el desarrollo del proyecto.

  2. Memoria
    Estudiar e implementar el uso optimizado de memoria de la aplicación con FreeRTOS.

  3. Grabación del Firmware con LPC2isp
    Estudio y corrección de los problemas de grabación con el software LPC2isp.

  4. Comunicación serie con FTDI232BM
    Estudio y corrección de los problemas de comunicación con el conversor USB-RS232, FTDI 232BM.

  5. Reset
    Modificar las acciones a realizar por el comando "reset" del micro, garantizando la estabilidad del robot.

  6. PID
    Implementación de la codificación del PID del cuadricóptero QA3, variables, recursos del FreeRTOS e interacción con las demás tareas.

  7. Varios Aplicación
    Optimización y utilización de varios recursos y configuraciones del FreeRTOS para la aplicación.

  8. Interrupciones y RTOS
    Estudio e implementación de las interrupciones bajo programación segura con los recursos del FreeRTOS.

  9. Uso y medición de los recursos del micro
    Estudio e implementación de mediciones de recursos del micro, FreeRTOS y aplicación.

Otros