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= Controlador Embebido del Robot Móvil RoMAA-II =
El controlador embebido del robot RoMAA-II consta de las siguientes placas de circuito impreso:

 * '''Placa madre''', basada en el microcontrolador '''ARM LPC2114''', donde se encuentra los periféricos necesarios para la utilizacion de la placa ARM-multipropósito como control de tracción y comunicación con la PC
 * '''Placa llave H''', para el manejo de los motores.

Los diseños de las placas, tanto los esquemáticos como los trazados del PCB, se realizaron con la herramienta [[http://kicad-pcb.org/|KiCAD]]

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<<TableOfContents()>>

== Placa de Control ==
=== Versión 2.0 ===
La placa de control fue rediseñada en el año 2011 y su nueva versión está implementada en el RoMAA-I y en el RoMAA-II.

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'''Fuentes del proyecto en KiCAD''' [[LabElectronica/PlacaMadreRoMAA2011|Placa Madre 2011]]

== Llave H ==
La descripción del funcionamiento se puede encontrar en [[LabElectronica/PlacaLlaveHV3|Placa de llave H bipolar o Locked Antiphase PWM]]

=== Versión 2.0 ===
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La nueva llave H dispone de un capacitor electrolítico de filtrado de menor voltaje, lo que conlleva a un encapsulado más corto y mayor espacio en la placa. Con respecto al diseño, se hizo incapié en la comodidad del soldado de los CI, por lo que los pads de estos son ovalados y con su centro desplazado hacia afuera del encapsulado.  Una idea para futuros diseños es colocar pines de prueba, desde la entrada de PWM hasta los IR2110, para un control de la evolución de las señales de mando.

Actualmente se disponen de 5 llaves H armadas y probadas según el nuevo diseño, mientras que quedan 7 sin armar.

'''Fuentes del proyecto en KiCAD''' [[attachment:placa_single_motor driver2.zip|Llave H]]

=== Versión 2.1 ===
Con el fin de que las llaves corten a una corriente de 7A, para los nuevos requerimientos del RoMAA-II, se cambió la resistencia R24 de un valor de 100kohm a 22Kohm.

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=== Observaciones ===
 * El fabricante de los PCB no colocó bien el negativo de la serigrafía posterior de la placa y esta está inclinada 90°, por lo que no se imprimió el logo del grupo y la gráfica U5 aparece en un lugar incorrecto. Otro equivocación del fabricante fue no haber hecho los agujeros de los diodos D5 y D8 con mecha 0.8mm, por lo que antes de ponerse a soldar los componentes, hay que repasar dichos agujeros.
 * Un error no visto fue el faltante de la mascara antisoldante posterior en el LED D6, lo cual se soluciona raspando con un destornillador punta plana.

== Proyecto completo en KiCAD ==
Descargar de: {{{hg clone  https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa}}}