Firmware del controlador embebido del robot móvil RoMAA-II

Temporalmente se puede descargar de esta página el firmware v2.0 del RoMAA-II (con FreeRTOS), con dos diferentes configuraciones de encoders y reducción de velocidad

• versión para el RoMAA-II del Chaco (con inversión de encoders)

• versión para el RoMAA de Córdoba

Proyecto romaa_freertos

El código que actualmente se utiliza tanto en el RoMAA II como en el RoMAA original esta basado en el desarrollado para el proyecto final de Santiago Pérez y Martín Baudino.

Organización del Código

La estructura de directorios es la siguiente:

Las librerías CIIIEmbLibs se incluyen dentro del proyecto porque son una versión anterior a la revisión 0 (la más antigua disponible en los repositorios) y esto significa que contiene implementaciones incompatibles con las librerías que tienen mantenimiento hoy en día.

El principal cambio que habría que llevar a cabo para actualizar el proyecto a las nuevas CIIIEmbLibs es modificar las interrupciones para que utilicen callbacks.

Compilación

Para compilar el proyecto es necesario ubicarse en la carpeta "app" y ejecutar:

romaa_freertos/app$ ./rom_arm.sh

(este script debe tener permisos de ejecución)

Este script define una serie de variables de entornos para que el código sea generado en modo ARM, sin optimización, y preparado para ser grabado en memoria flash.

Para limpiar el proyecto es necesario ejecutar:

romaa_freertos/app$ make clean

De esta forma se borran todos los objetos generados en toda la estructura de directorios.

Grabación del Firmware:

Luego de una compilación exitosa, se generará un archivo llamado "romaii.hex", que es donde se encuentra el programa compilado y linkeado. Dependiendo del cable utilizado, hay dos formas de grabar el firmware en el microcontrolador:

• Cable RS232:

romaa_freertos/app$ make grabar_s

• Cable USB:

romaa_freertos/app$ make grabar_u

Nota:

Esta información también está presente en la el archivo LEAME.txt, dentro de la carpeta app.