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location: Diferencias para "LabElectronica/RoMAAFirmware20"
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Firmware del controlador embebido del robot móvil RoMAA-II

Proyecto romaa_freertos

El código que actualmente se utiliza tanto en el RoMAA II como en el RoMAA original esta basado en el desarrollado para el proyecto final de Santiago Pérez y Martín Baudino.

Organización del Código

La estructura de directorios es la siguiente:

romaa_freertos_structure.png

Las librerías CIIIEmbLibs se incluyen dentro del proyecto porque son una versión anterior a la revisión 0 (la más antigua disponible en los repositorios) y esto significa que contiene implementaciones incompatibles con las librerías que tienen mantenimiento hoy en día.

El principal cambio que habría que llevar a cabo para actualizar el proyecto a las nuevas CIIIEmbLibs es modificar las interrupciones para que utilicen callbacks.

Compilación

Para compilar el proyecto es necesario ubicarse en la carpeta "app" y ejecutar: 

romaa_freertos/app$ ./rom_arm.sh

(este script debe tener permisos de ejecución)

Este script define una serie de variables de entornos para que el código sea generado en modo ARM, sin optimización, y preparado para ser grabado en memoria flash.

Para limpiar el proyecto es necesario ejecutar: 

romaa_freertos/app$ make clean

De esta forma se borran todos los objetos generados en toda la estructura de directorios.

Grabación del Firmware:

Luego de una compilación exitosa, se generará un archivo llamado "romaii.hex", que es donde se encuentra el programa compilado y linkeado. Dependiendo del cable utilizado, hay dos formas de grabar el firmware en el microcontrolador:

  • Cable RS232: 

romaa_freertos/app$ make grabar_s
  • Cable USB: 

romaa_freertos/app$ make grabar_u

Nota:

Esta información también está presente en la el archivo LEAME.txt, dentro de la carpeta app.

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