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| == Proyecto romaa_freertos == | |
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| Organización del Código | === Organización del Código === La estructura de directorios es la siguiente: |
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| La estructura de directorios es la siguiente: | {{attachment:romaa_freertos_structure.png||height="137px",width="489px"}} Las librerías CIIIEmbLibs se incluyen dentro del proyecto porque son una versión anterior a la revisión 0 (la más antigua disponible en los repositorios) y esto significa que contiene implementaciones incompatibles con las librerías que tienen mantenimiento hoy en día. El principal cambio que habría que llevar a cabo para actualizar el proyecto a las nuevas CIIIEmbLibs es modificar las interrupciones para que utilicen callbacks. === Compilación === Para compilar el proyecto es necesario ubicarse en la carpeta "app" y ejecutar: {{{ romaa_freertos/app$ ./rom_arm.sh }}} Este script define una serie de variables de entornos para que el código sea generado en modo ARM, sin optimización, y preparado para ser grabado en memoria flash. Para limpiar el proyecto es necesario ejecutar: {{{ romaa_freertos/app$ make clean }}} De esta forma se borran todos los objetos generados en toda la estructura de directorios. === Grabación del Firmware: === Luego de una compilación exitosa, se generará un archivo llamado "romaii.hex", que es donde se encuentra el programa compilado y linkeado. Dependiendo del cable utilizado, hay dos formas de grabar el firmware en el microcontrolador: Cable RS232: {{{ romaa_freertos/app$ make grabar_s }}} Cable USB: {{{ romaa_freertos/app$ make grabar_u }}} '''Nota:''' Esta información también está presente en la el archivo LEAME.txt, dentro de la carpeta app. |
Firmware del controlador embebido del robot móvil RoMAA-II
Temporalmente se puede descargar de esta página el firmware v2.0 del RoMAA-II (con FreeRTOS), con dos diferentes configuraciones de encoders y reducción de velocidad
versión para el RoMAA-II del Chaco (con inversión de encoders)
versión para el RoMAA de Córdoba
Proyecto romaa_freertos
El código que actualmente se utiliza tanto en el RoMAA II como en el RoMAA original esta basado en el desarrollado para el proyecto final de Santiago Pérez y Martín Baudino.
Organización del Código
La estructura de directorios es la siguiente:
Las librerías CIIIEmbLibs se incluyen dentro del proyecto porque son una versión anterior a la revisión 0 (la más antigua disponible en los repositorios) y esto significa que contiene implementaciones incompatibles con las librerías que tienen mantenimiento hoy en día.
El principal cambio que habría que llevar a cabo para actualizar el proyecto a las nuevas CIIIEmbLibs es modificar las interrupciones para que utilicen callbacks.
Compilación
Para compilar el proyecto es necesario ubicarse en la carpeta "app" y ejecutar:
romaa_freertos/app$ ./rom_arm.sh
Este script define una serie de variables de entornos para que el código sea generado en modo ARM, sin optimización, y preparado para ser grabado en memoria flash.
Para limpiar el proyecto es necesario ejecutar:
romaa_freertos/app$ make clean
De esta forma se borran todos los objetos generados en toda la estructura de directorios.
Grabación del Firmware:
Luego de una compilación exitosa, se generará un archivo llamado "romaii.hex", que es donde se encuentra el programa compilado y linkeado. Dependiendo del cable utilizado, hay dos formas de grabar el firmware en el microcontrolador:
Cable RS232:
romaa_freertos/app$ make grabar_s
Cable USB:
romaa_freertos/app$ make grabar_u
Nota: Esta información también está presente en la el archivo LEAME.txt, dentro de la carpeta app.
