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| Temporalmente se puede descargar de esta página el firmware v2.0 del RoMAA-II (con FreeRTOS), con dos diferentes configuraciones de encoders y reducción de velocidad * versión para el [[attachment:romaaii_firware_chaco.hex|RoMAA-II del Chaco]] ([[attachment:romaaii_firmware_chaco_20100414.hex|con inversión de encoders]]) * versión para el [[attachment:romaaii_firware_cba.hex|RoMAA de Córdoba]] |
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| Las librerías CIIIEmbLibs se incluyen dentro del proyecto porque son una versión anterior a la revisión 0 (la más antigua disponible en los repositorios) y esto significa que contiene implementaciones incompatibles con las librerías que tienen mantenimiento hoy en día. | Las librerías CIIIEmbLibs se incluyen dentro del proyecto porque son una versión anterior a la revisión 0 (la más antigua disponible en los [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/ciiiemblibs|repositorios]]) y esto significa que contiene implementaciones incompatibles con las librerías que tienen mantenimiento hoy en día. |
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| (este script debe tener permisos de ejecución) |
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Firmware del controlador embebido del robot móvil RoMAA-II
Proyecto romaa_freertos
El código que actualmente se utiliza tanto en el RoMAA II como en el RoMAA original esta basado en el desarrollado para el proyecto final de Santiago Pérez y Martín Baudino.
Organización del Código
La estructura de directorios es la siguiente:
Las librerías CIIIEmbLibs se incluyen dentro del proyecto porque son una versión anterior a la revisión 0 (la más antigua disponible en los repositorios) y esto significa que contiene implementaciones incompatibles con las librerías que tienen mantenimiento hoy en día.
El principal cambio que habría que llevar a cabo para actualizar el proyecto a las nuevas CIIIEmbLibs es modificar las interrupciones para que utilicen callbacks.
Compilación
Para compilar el proyecto es necesario ubicarse en la carpeta "app" y ejecutar:
romaa_freertos/app$ ./rom_arm.sh
(este script debe tener permisos de ejecución)
Este script define una serie de variables de entornos para que el código sea generado en modo ARM, sin optimización, y preparado para ser grabado en memoria flash.
Para limpiar el proyecto es necesario ejecutar:
romaa_freertos/app$ make clean
De esta forma se borran todos los objetos generados en toda la estructura de directorios.
Grabación del Firmware:
Luego de una compilación exitosa, se generará un archivo llamado "romaii.hex", que es donde se encuentra el programa compilado y linkeado. Dependiendo del cable utilizado, hay dos formas de grabar el firmware en el microcontrolador:
- Cable RS232:
romaa_freertos/app$ make grabar_s
- Cable USB:
romaa_freertos/app$ make grabar_u
Nota:
Esta información también está presente en la el archivo LEAME.txt, dentro de la carpeta app.
Temporalmente se puede descargar de esta página el firmware v2.0 del RoMAA-II (con FreeRTOS), con dos diferentes configuraciones de encoders y reducción de velocidad
versión para el RoMAA-II del Chaco (con inversión de encoders)
versión para el RoMAA de Córdoba
