Unidad de mediciones inerciales - IMU

Las unidades de mediciones inerciales (IMU ) se utilizan en sistemas de navegación inerciales (INS) [1] en diferentes áreas de aplicación, incluyendo automotriz, aviación, submarinos, robótica, etc. Estas unidades inerciales constan generalmente de sensores para la medición de aceleraciones lineales (acelerómetros) y mediciones angulares (giróscopos).

Algunas de las unidades inerciales a estudiar son:

Xsens MTi , Mtx o MTi-OEM (EUR 1750)

Microstrain 3DM-GX1 (USD 1000)

Falcon GX

whirlybird

u otras de bajo costo .

Debido a que en la navegación inercial se requiere de buena precisión en la medición angular, y como los giróscopos de gran resolución son de elevado costo, se han realizado diferentes estudios y desarrollos a modo de obtener unidades inerciales utilizando diferentes configuraciones de acelerómetro como en [2] y [3].

Componentes de las unidades inerciales, comparativa

Acelerómetros »»

Giróscopos »»

Referencias

[1].- "Design and Error Analysis of Accelerometer-Based Inertial Navigation Systems" , Chin-Woo Tan, Sungsu Park. 2002 (Descargar )

[2].- "Development of a planar low cost Inertial Measurement for UAVs and MAVs" , Samuel Fux (Descargar )

[3].- "Calibration of a MEMS Inertial Measurement Unit" , Isaac Skog, Peter Händel. 2006 (Descargar )

[4].- "Inertial Navigation for Wheeled Robots in Outdoor Terrain", Jan Koch, Carsten Hillenbrand and Karsten Berns. 2005 (Descargar )

[5].- "An Inertial Measurement Unit for User Interfaces", Ari Yosef Benbasat. 2000 (Descargar )

[6].- "Sensors Buying Guide: Accelerometers, Gyros, and IMUs" (Link )

[7].- "The aiding of a low-cost strapdown inertial measurement unit using vehicle model constraints for land vehicle applications". Dissanayake, G.; Sukkarieh, S.; Nebot, E.; Durrant-Whyte, H. Descargar