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= Unidad de mediciones incerciales - IMU =

Las unidades de mediciones inerciales ([[http://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_measurement_unit | IMU]]) se utilizan en sistemas de navegación inerciales (INS) en diferentes áreas de aplicación, incluyendo automotriz, aviación, submarinos, robótica, etc. Estas unidades inerciales constan generalmente de sensores para la medición de aceleraciones lineales (acelerómetros) y mediciones angulares (giróscopos).

Algunas de las unidades inerciales a estudiar son:
   * Xsens [[http://www.xsens.com/en/general/mti | MTi]], [[http://www.xsens.com/en/general/mti | Mtx]] o [[http://www.xsens.com/en/general/mti-oem | MTi-OEM]] (EUR 1750)
   * Microstrain [[http://www.microstrain.com/3dm-gx1.aspx | 3DM-GX1]] (USD 1000)
   * Falcon [[http://www.o-navi.com/falcongx.htm | GX]]
   * [[http://www.whirlybird.in/imu.html | whirlybird]]
u otras de [[http://www.sparkfun.com/commerce/categories.php?c=160 | bajo costo]].

Debido a que en la navegación inercial se requiere de buena precisión en la medición angular, y como los giróscopos de gran resolución son de elevado costo, se han realizado diferentes estudios y desarrollos a modo de obtener unidades inerciales utilizando diferentes configuraciones de acelerómetro como en [1] y [2].

== Componentes de las unidades inerciales, comparativa ==
   * '''Acelerómetros''' [[LabElectronica/SensRobotAcel|»»]]
   * '''Giróscopos''' [[LabElectronica/SensRobotGiro|»»]]

= Referencias =
   * [1].- "Design and Error Analysis of Accelerometer-Based Inertial Navigation Systems", Chin-Woo Tan, Sungsu Park. 2002 ([[http://www.path.berkeley.edu/PATH/Publications/PDF/PRR/2002/PRR-2002-21.pdf | Descargar]])
   * [2].- "Development of a planar low cost Inertial Measurement for UAVs and MAVs", Samuel Fux ([[http://www.mecatronica.eesc.usp.br/wiki/upload/f/f6/2008_ETHZ_Development_of_a_Planar_Low_Cost_Inertial_Measurement_Unit_for_UAVs_and_MAVs_%28Fux2008%29.pdf | Descargar]])
   * [3].- "Calibration of a MEMS Inertial Measurement Unit", Isaac Skog, Peter Händel. 2006 ([[http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.65.5896&rep=rep1&type=pdf | Descargar]])