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== Unidad de mediciones inerciales - IMU ==

Las unidades de mediciones inerciales ([[http://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_measurement_unit | IMU]]) se utilizan en sistemas de navegación inerciales (INS) [1] en diferentes áreas de aplicación, incluyendo automotriz, aviación, submarinos, robótica, etc. Estas unidades inerciales constan generalmente de sensores para la medición de aceleraciones lineales (acelerómetros) y mediciones angulares (giróscopos).

Algunas de las unidades inerciales a estudiar son:
   * Xsens [[http://www.xsens.com/en/general/mti | MTi]], [[http://www.xsens.com/en/general/mti | Mtx]] o [[http://www.xsens.com/en/general/mti-oem | MTi-OEM]] (EUR 1750)
   * Microstrain [[http://www.microstrain.com/3dm-gx1.aspx | 3DM-GX1]] (USD 1000)
   * Falcon [[http://www.o-navi.com/falcongx.htm | GX]]
   * [[http://www.whirlybird.in/imu.html | whirlybird]]
u otras de [[http://www.sparkfun.com/commerce/categories.php?c=160 | bajo costo]].

Debido a que en la navegación inercial se requiere de buena precisión en la medición angular, y como los giróscopos de gran resolución son de elevado costo, se han realizado diferentes estudios y desarrollos a modo de obtener unidades inerciales utilizando diferentes configuraciones de acelerómetro como en [2] y [3].

== Componentes de las unidades inerciales, comparativa ==
   * '''Acelerómetros''' [[LabElectronica/SensRobotAcel|»»]]
   * '''Giróscopos''' [[LabElectronica/SensRobotGiro|»»]]

== Referencias ==
 * [1].- ''"Design and Error Analysis of Accelerometer-Based Inertial Navigation Systems"'', Chin-Woo Tan, Sungsu Park. 2002 ([[http://www.path.berkeley.edu/PATH/Publications/PDF/PRR/2002/PRR-2002-21.pdf | Descargar]])
 * [2].- ''"Development of a planar low cost Inertial Measurement for UAVs and MAVs"'', Samuel Fux ([[http://www.mecatronica.eesc.usp.br/wiki/upload/f/f6/2008_ETHZ_Development_of_a_Planar_Low_Cost_Inertial_Measurement_Unit_for_UAVs_and_MAVs_%28Fux2008%29.pdf | Descargar]])
 * [3].- ''"Calibration of a MEMS Inertial Measurement Unit"'', Isaac Skog, Peter Händel. 2006 ([[http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.65.5896&rep=rep1&type=pdf | Descargar]])
 * [4].- "Inertial Navigation for Wheeled Robots in Outdoor Terrain", Jan Koch, Carsten Hillenbrand and Karsten Berns. 2005 ([[http://www.google.com.ar/url?sa=t&source=web&cd=3&ved=0CC4QFjAC&url=http%3A%2F%2Fciteseerx.ist.psu.edu%2Fviewdoc%2Fdownload%3Fdoi%3D10.1.1.158.6856%26rep%3Drep1%26type%3Dpdf&rct=j&q=Inertial%20navigation%20for%20wheeled%20robots%20in%20outdoor%20terrain&ei=gtWkTP7KFoGC8gaLqamSCg&usg=AFQjCNEspRL_cPNvIbG7g39_5zpFe4Dh_A&cad=rja|Descargar]])
 * [5].- "An Inertial Measurement Unit for User Interfaces", Ari Yosef Benbasat. 2000 ([[http://www.media.mit.edu/resenv/pubs/theses/ayb-thesis.pdf|Descargar]])
 * [6].- "Sensors Buying Guide: Accelerometers, Gyros, and IMUs" ([[http://www.sparkfun.com/commerce/tutorial_info.php?tutorials_id=167&sipp=1&page=1|Link]])
 * [7].- "The aiding of a low-cost strapdown inertial measurement unit using vehicle model constraints for land vehicle applications". Dissanayake, G.; Sukkarieh, S.; Nebot, E.; Durrant-Whyte, H. [[http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=964672&tag=1|Descargar]]