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= Sensores de ultrasonido =
Los sensores de alcance (ranging) de ultrasonido se utilizan para estimar la distancia a objetos cercanos calculando el tiempo que le toma al pulso de ultrasonido viajar desde el transductor al objeto y regresar.  Estos sensores emplean traductores principalmente de dos tecnologías: [[http://www.senscomp.com/piezotransducers.htm|piezoeléctricos]] y [[http://www.senscomp.com/electransducers.htm|electrostáticos]].

Los módulos más empleados de tecnología piezoeléctiricos son los [[http://www.robot-electronics.co.uk/acatalog/Ultrasonic_Rangers.html|Devantech SRF]] , como el [[attachment:SRF08.pdf|SRF08]]. Y los electrostáticos los de la marca [[http://www.senscomp.com/products.htm|SensComp/Polaroid]], que consisten en el [[attachment:Polaroid6500.pdf|módulo]] de medida [[http://www.senscomp.com/6500smtmod.htm|6500 Ranging Module]] y los transductores [[http://www.senscomp.com/electransducers.htm|600 Serie]]. [[http://www.acroname.com/robotics/parts/R135-SONAR4.html|Acroname Robotics]]  comercializa un paquete que combina el módulo con el transductor.

El trabajo [1] presenta la caracterización de sensores de ultrasonido Polaroid, mientras que en [2] se describe un modelo de calibración de dichos sensores.

En robótica móvil la utilización de sensores de ultrasonido se aplican para determinar distancias a objetos, construcción de grillas de ocupación, localización y clasificación de objetivos, etc. En el trabajo presentado en [3] se realiza la construcción de un anillo de sensores de ultrasonido para un robot móvil construido por los autores. Otro ejemplo es el trabajo [4] que describe el robot Quarky-II el cual dispone de 16 sensores Polaroid.

[[attachment:ultrasonic_sensors.pdf|Lista]] comparativas de características y precios.

= Tecnologías y características de sensores de ultrasonido =
Serie 600 - Sensor inteligente de grado ambiental

== Introducción ==
El nuevo Sensor Inteligente SensComp esta basado en la línea de transductores ultrasensibles electrostáticos de la serie 600 con una versión mejorada de los módulos 6500. La nueva circuitería de voltaje regulado permite al sensor operar desde 6 a 24 Vdc. La salidas compatibles TTL de colector abierto incluyen resistencias pull-up. La configuración del nuevo oscilador permite a la unidad ser externamente disparada o sensar continuamente a 5 Hz. La ganancia controlada digitalmente y el amplificador de ancho de banda variable minimiza el ruido y la detección de lóbulos laterales en aplicaciones de sonar. La exactitud absoluta típica es ±1% de la lectura sobre todo el rango.

Aplicaciones:

 * Mediciones de nivel
 * Detección de Proximidad
 * Detección de Presencia
 * Robótica
 * Productos Educativos

[[attachment:Acelerometro_intro.pdf|link]]

== Especificaciones Técnicas ==
Características Sensor:

 * Sensor de 50KHz
 * Compatible TTL
 * Operación en modo monoestable y astable
 * Voltaje regulado
 * Ángulo de apertura 15° a -6dB
 * Excelente sensibilidad de recepción
 * Específicamente para operación en aire a frecuencias de ultrasonido
 * Diseño compacto
 * Fácil interfase con mínimos componentes externos
 * Puede ser disparado internamente o externamente
 * Puede operar con fuente de voltaje de 6 a 14 Vdc

Dimensiones:

 {{attachment:/home/david/Documentos/TESIS-David/Imagenes/sensor.png}}

[[http://www.analog.com/en/sensors/inertial-sensors/products/technical-documentation/td_Accelerometer_Specifications_Definitions/resources/fca.html|link]]

== Tabla Comparativa Sensores Ultrasonido ==
 * [[http://www.senscomp.com/|SENSCOMP Global Components]]
 * [[http://www.transducer.com.hk/en/products.php?pname=MagneticTransducer|SPL Hong Kong Ltd]]

===== Más adecuados para el proyecto =====
||'''Nombre''' ||'''Resolución''' ||'''Piso de Ruido''' ||'''Rango''' ||'''Salida''' ||'''Nº de Ejes''' ||'''Precio''' ||'''Datasheet''' ||
||A || || || || || || ||[[http://www.|Link]] ||
||B || || || || || || ||[[http://www.|Link]] ||
||C || || || || || || ||[[http://|Link]] ||


== Referencias ==
 * [1].- ''"Experimental Characterization of Polaroid Ultrasonic Sensors in Single and Phased Array Configuration"'', Alex Cao, and Johann Borenstein, The University of Michigan, Department of Mechanical Engineering, 2002. [[http://www-personal.umich.edu/~johannb/Papers/paper93.pdf|Descargar]]
 * [2].- ''"Calibration and interface of a polaroid ultrasonic sensor for mobile robots"'', Sv. Noykov, Ch. Roumenin, Institute of Control and System Research, Bulgaria, 2006. [[http://www.sciencedirect.com/science?''ob=ArticleURL&''udi=B6THG-4KMYM2S-4&''user=1677769&''rdoc=1&''fmt=&''orig=search&''sort=d&view=c&''version=1&''urlVersion=0&''userid=1677769&md5=6c908fdb185aa9eba2c937e00db38a20|Descargar]]
 * [3].- ''"Building a Ring of Ultrasonic and Infrared Sensors for a Mobile Robot"'', Leonardo Romero and Antonio Concha, Univ. Michoacana de San Nicolas Hidalgo, Mexico, 2007. [[http://faraday.fie.umich.mx/~lromero/my_papers/sensors_lars2007.pdf|Descargar]]
 * [4].- ''"Quaky-II: Robot Móvil para Interiores"'', Humberto Martínez Barberá, Miguel Ángel Zamora Izquierdo, Universidad de Murcia. [[http://www.depeca.uah.es/alcabot/alcabot2002/documentos/ponencias/lib006.pdf|Descargar]]