#acl BecariosGrupo:read,write,revert All:read
-- Main.JavierRedolfi - 23 Mar 2010

= Quadricóptero de Arquitectura Abierta =

<<TableOfContents(6)>>

== Definiciones del Trabajo ==
=== Objetivos del Proyecto ===
Justificar interés del producto más allá del aspecto de investigación.
==== Generales ====
==== Particulares ====


== Videos ==
   * [[http://www.youtube.com/watch?v=MvRTALJp8DM | Control agresivo]]
== Selección de Componentes ==
=== Búsqueda de proyectos similares ===
==== Académicos ====
   * [[http://mikrokopter.de/ucwiki/MikroKopter | Mikrokopter]]
   * [[http://mktajamar.blogspot.com/ | MKT]]
   * [[http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/ | Cuadricoptero con Arduino]]
   * [[http://www.mikroquad.com/bin/view/Main/WebHome | AeroQuad]]
   * [[http://jnaudin.free.fr/uav/qro/index.htm | The Quad Rotor Observer]]
   * [[http://code.google.com/p/quadrotor-fiuba/ | PID controller for QuadRotor - FIUBA]]
   * [[http://openquadrotor.org/ | OpenQuadRotor]]
   * [[http://code.google.com/p/skybot-quadrotor/ | Quadrotor helicopter based on the ARM7 MCU, 3-axis gyroscopes, accelerometers and magnetometers.]]
   * [[http://uavp.ch/moin | U.A.V.P]]
==== Comerciales ====
   * [[http://www.draganfly.com/quote/quote-df-x6.php | Draganflyer X6]]
   * [[http://ardrone.parrot.com/parrot-ar-drone/en/ | Parrot AR.Drone]]
   * [[http://www.microdrones.com/en_home.php | Microdrones]]
   * [[LabElectronica/|]]
==== Hobby ====
   * [[http://www.aeromodelismovirtual.com/showpost.php?p=16519&postcount=84 | proyecto1]]
Detalle de Precios
=== Motores ===
   * [[http://blog.bricogeek.com/noticias/electronica/motores-brushless-rc/ | Motores Brushless RC]]
   * [[http://www.icmm.csic.es/jaalonso/velec/motor/brushless.htm | Motores Brushless o Trifásicos]]
   * [[http://www.icmm.csic.es/jaalonso/velec/motor/peq-out.htm | Esos Pequeños Outrunners]]
   * [[http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00885a.pdf | Nota de Aplicación de Control de un BLDC]]
=== Hélices ===
=== IMU's ===
=== Magnetómetros ===
=== Acelerómetros ===
Disponemos de los siguientes acelerómetros:
==== MMA7660 ====
Buscar samples o proveedor para el siguiente componente
ADIS16364:  High Precision Tri-Axis Inertial Sensor

[[http://www.freescale.com.cn/files/sensors/doc/data_sheet/MMA7660FC.pdf?fpsp=1 | MMA7660]]
Por ahora estamos haciendo pruebas con este acelerómetro.


== Estudio del Modelo Dinámico ==
   * [[http://eprints.ucm.es/9915/1/Controlador_Fuzzy_de_un_Cuadrotor.pdf | Controlador Fuzzy de un Quadrotor]]
   * [[http://www.araa.asn.au/acra/acra2006/papers/paper_5_26.pdf | Modelling and Control of a Quad-Rotor Robot]]
   * [[http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.107.4546&rep=rep1&type=pdf | Quadrotor Control Using Dual Camera Visual Feedback]]
   * [[http://www.library.atilim.edu.tr/tezler/1025218.pdf |  DESIGN OF CONTROL SYSTEMS FOR A QUADROTOR FLIGHT VEHICLE EQUIPPED WITH INERTIAL SENSORS]]
   * [[http://infoscience.epfl.ch/record/97532/files/325.pdf | Design and Control of an Indoor Micro Quadrotor]]
   * [[http://www.eng.fiu.edu/mme/robotics/fcrar2006/papers/FCRAR2006-P33-Morel-Leonessa-UCF.pdf | Direct Adaptive Tracking Control of Quadrotor Aerial Vehicles]]
=== Definición de la carga útil ===
=== Encontrar un modelo dinámico aproximado ===
=== Análisis de estabilidad respecto a parámetros de diseño en modelo dinámico. ===

== Links Vendedores ==
   * [[http://www.mirax.cl/argen.php | Mirax]]
   * [[http://catalog.helitec.com.ar/ | HELITEC]]
   * [[http://www.rcjuampa.com.ar/ | RCJuampa]]

== Documentación ==



[[http://ciii.frc.utn.edu.ar/CIII/LabElectronica/AnteProyectoQuadricoptero | Anteproyecto]]

   * Generar entrada de proyecto general en la wiki.
   * Agrupar el trabajo diario en una página llamada Área de Trabajo.

== Repositorios ==

Para recorrer el repositorio ir a la página siguiente:

http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/cuadricoptero

Para descargar el repositorio usar el comando siguiente:

hg clone http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/cuadricoptero/

== Fases del Proyecto ==
Las distintas fases del proyecto apuntarán a distintas páginas que serán de la forma QA3 más el número de la fase más un resumen del nombre de la fase, sería: QA3FaseXResumenFase.

    1. [[LabElectronica/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles|Estudio del modelado y control de esta arquitectura de robots móviles.]]
    1. [[LabElectronica/QA3Fase2SelCompYDimConstruc|Selección de componentes y dimensiones constructivas a partir de los resultados de los estudios anteriores.]]
    1. [[LabElectronica/QA3Fase3MontEstrucYTesteoFunc|Montaje de los componentes estructurales. Testeo de las funcionalidades.]]
    1. [[LabElectronica/QA3Fase4EstSensYTecMedIner|Estudio de sensores y técnicas de medición inercial. Selección de sensores. Construcción de placas para ensayo de características.]]
    1. [[LabElectronica/QA3Fase5EstDisYConsContDrivMotor|Estudio, diseño y construcción de controladores y drivers para motores brushless de propulsión.]]
    1. [[LabElectronica/QA3Fase6ConsMontPlacasUCYTesteo|Construcción y montaje de placas electrónicas con uC, sensores y fuente de potencia. Testeo de funcionamiento.]]
    1. [[LabElectronica/QA3Fase7MontElectroEnElProto|Montaje de electrónica en el prototipo. Ensayo de funcionalidades. Ajuste del modelo dinámico teórico calculado según los parámetros reales resultantes del montaje obtenido.]]
    1. [[LabElectronica/QA3Fase8PrograEstraControl|Programación de la estrategia de control en el procesador de abordo. Ensayo y validación de la estabilidad del sistema.]]
    1. [[LabElectronica/QA3Fase9DocumentacionContinua|Documentación continua.]]
    1. [[LabElectronica/QA3Fase10InformeFinal|Informe Final.]]