Quadricóptero de Arquitectura Abierta
Tabla de Contenidos
Definiciones del Trabajo
Objetivos del Proyecto
Justificar interés del producto más allá del aspecto de investigación.
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Disponemos de los siguientes acelerómetros:
MMA7660
Buscar samples o proveedor para el siguiente componente ADIS16364: High Precision Tri-Axis Inertial Sensor MMA7660 Por ahora estamos haciendo pruebas con este acelerómetro.
Baterías LiPo
Buena introducción sobre las baterías LiPo
Estudio del Modelo Dinámico
DESIGN OF CONTROL SYSTEMS FOR A QUADROTOR FLIGHT VEHICLE EQUIPPED WITH INERTIAL SENSORS
Direct Adaptive Tracking Control of Quadrotor Aerial Vehicles
Definición de la carga útil
Encontrar un modelo dinámico aproximado
Análisis de estabilidad respecto a parámetros de diseño en modelo dinámico.
Modelo PVTOL
Descripción
Se trata del modelo de un dispositivo volador capaz de evolucionar en un plano vertical, es decir, sus movimiento posibles son desplazamientos en X y en Y y rotación en torno a un eje perpendicular al plano vertical. De manera equivalente decimos que posee tres grados de libertad (x,y,phi). El montaje está compuesto por dos impulsores independientes que producen fuerzas y momentos. Las acciones de control son posibles sobre los impulsores, lo que determina que se trate de un sistema subactuado; con dos entradas y tres grados de libertad. Este modelo presenta escencialmente un problema de control no lineal. 
Diseño y construcción de banco para ensayos
Se trata de un montaje para experimentación, mediante el cual se puedan emular las condiciones de vuelo estático del modelo PVTOL con el fin de ensayar los sensores inerciales y de inclinación y poner a punto las estrategias de control. El montaje permite los tres grados de libertad necesarios para este modelo dentro de un margen limitado, asegurando que el dispositivo no excederá ciertos límites en sus movimientos. Subir nuevo adjunto "primer_ensayo_PVTOL2.MPG"
Links Vendedores
Documentación
- Generar entrada de proyecto general en la wiki.
- Agrupar el trabajo diario en una página llamada Área de Trabajo.
Repositorios
Para recorrer el repositorio ir a la página siguiente:
http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/cuadricoptero
Para descargar el repositorio usar el comando siguiente:
hg clone http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/cuadricoptero/
Fases del Proyecto
Las distintas fases del proyecto apuntarán a distintas páginas que serán de la forma QA3 más el número de la fase más un resumen del nombre de la fase, sería: QA3FaseXResumenFase.
