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Versión 47 con fecha 2010-10-05 13:32:31

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location: ProyPID2010RoMAA / DesarrolloRoMAAII

Etapa final de desarrollo del robot RoMAA-II

Introducción

El desarrollo del robot móvil RoMAA se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo.

Objetivos generales

La etapa final del desarrollo del robot RoMAA-II tiene como objetivos obtener una versión congelada de las diferentes partes que formar el robot RoMAA para disponer de una versión operativa completa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente.

Objetivos particulares

Los objetivos particulares corresponden a obtener las versiones finales de:

Desarrollo

Hardware de control embebido

El hardware de control embebido consta de la electrónica para controlar los motores de tracción y comunicación con la PC de a bordo. Incluye drivers de potencia basados en llave H y la unidad de proceso basada en un microcontrolador ARM7.

Los desarrollos necesarios para obtener la versión final correspondiente al RoMAA-II son:

Tareas

Responsable

Estado

Plazo

El montaje de la placa de procesamiento con uC ARM7 basada en el desarrollo realizado en [1], con las modificaciones necesarias para el funcionamiento de los motores con 12V.

Daniel Marchetti y Santiago Pérez

Finalizado

3 sem. (01/10/10)

Gabinete adecuado para contener tanto los drives de los motores y la placa del uC.

Daniel Marchetti y Lucas Martini

Activo

3 sem. (01/10/10)

Panel de control que se conecta a la placa del uC y dispone de las conexiones e indicadores necesarios para la operación del robot. Además, de parada de emergencia de fácil accionamiento.

Daniel Marchetti y Lucas Martini

Finalizado

3 sem. (08/10/10)

Notas

20/09/2010

25/09/2010

Firmware

El firmware del uC ARM7 para esta versión corresponde [1]. Las modificaciones necesarias son:

Tareas

Responsable

Estado

Plazo

Cerrar la versión de las ciiiemblibs a utilizar y subirlas al servidor Mercurial.

Néstor Palomeque

Finalizado

-

Modificar el firmware (con RTOS) para utilizar la última versión de las ciiiemblibs.

Santiago Pérez

Activo

4 sem. (08/10/10)

Corregir el bug que impide forzar a los motores (por ejemplo funcionamiento sobre alfombra).

Santiago Pérez

Pasivo

1 sem. (15/10/10)

Crear el proyecto en el servidor de Mercurial para el firmware del RoMAA-II.

Santiago Pérez

Pasivo

1 día. (15/10/10)

Manual final de los modos de funcionamiento y comandos del control embebido.

Lucas Martiniy Santiago Pérez.

Pasivo

1 sem. (08/10/10)

Notas

20/09/2010

Librería de programación

La librería para comunicarse con el control embebido del robot pertenece a las ciiilibs. Tareas a realizar son:

Tareas

Responsable

Estado

Plazo

Terminar la programación de la clase de comunicación con el robot utilizando las librerías de com. serie flexiport.

Lucas Martini y Néstor Palomeque

Finalizado

1 sem. (27/09/10)

Probar la clase para detectar posible errores de comunicación (sincronización) entre la PC de a bordo y el control embebido.

Néstor Palomeque

Finalizado

1 sem. (01/10/10)

Agregar la versión final de la clase a las ciiilibs en el servidor de Mercurial.

Gonzalo Perez Paina

Finalizado

1 día

Notas

27/09/2010

Driver de Player

Driver plugin que utiliza la clase romaacomms compatible con la versión 3.0 de Player. Tareas a realizar:

Tareas

Responsable

Estado

Plazo

Programación del nuevo driver que permita manejar el robot RoMAA con Player tanto con comandos de velocidad lineal y angular como de velocidad de cada rueda.

Gonzalo Pérez Paina

Activo

4 sem. (08/10/10)

Subir el driver al repositorio Mercurial.

Gonzalo Pérez Paina

Pasivo

1 día. (08/10/10)

Modelo para el simulador Stage

Modelo para el simulador Stage compatible con la versión 3.2, con la posibilidad de agregarle sensores como un anillo de sonares o escáner láser.

Tareas

Responsable

Estado

Plazo

Modelo para el Simulador Stage compatible con la versión 3.2

Gonzalo Pérez Paina

Finalizado

1 sem. (24/09/10)

Documentación

El robot RoMAA-II se componen de las siguientes partes:


Hardware


Firmware


Software PC

Clase de comunicación

La clase de comunicación con el robot RoMAA se encuentra en las librerías ciiilibs correspondientes a la revisión 74. Se puede descargar del servidor con hg clone -r 74 https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/ciiilibs La clase de comunicación utiliza la librería flexiport del proyecto GearBox, que deben estar instaladas para la compilación.

Driver del RoMAA para Player

El driver de Player se puede descargar del... . Descripción de la programación del driver y el archivo de configuración aqui (Para compilar el driver de Player se necesita la librería de comunicación)

Modelo de simulación para Stage

El modelo de simulación del robot RoMAA con sensores de ultrasonido es romaa.inc. Se puede ver una descripción breve de la generación del modelo y archivos de ejemplo aqui.


Conjunto Mecánico

Referencias