#pragma section-numbers 2 ## page was renamed from Robotica/DesarrolloRoMAAII ## page was renamed from Robotica/RoMAAII #acl BecariosGrupo:read,write,revert All:read = Estado actual en el desarrollo del RoMAA-II = El desarrollo del robot móvil [[Robotica/RoMAARobot|RoMAA]] se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo. Esta página contiene información del estado actual (última versión) de las distintas partes que conforman el robot móvil RoMAA-II. <> == Hardware == * [[LabElectronica/RoMAAControllerII | Controlador embebido]]: Incluye drivers de potencia para los motores y placa con microcontrolador. * [[ProyPID2010RoMAA/DesarrolloRoMAAII/PanelControl | Panel de control]]: Parada de emergencia, indicadores luminosos, y pulsadores. * [[ProyPID2010RoMAA/DesarrolloRoMAAII/Cableado | Cableado eléctrico]]: cableado de la batería, rele, llave de emergencia, etc. * [[ProyPID2010RoMAA/DesarrolloRoMAAII/Encoders | Encoders]]: detalle del crimpeado de la ficha de los encoders. == Firmware == La última versión del firmware del robot móvil RoMAA-II, como compilarlo y grabar el microcontrolador se encuentra en [[LabElectronica/RoMAAFirmware20 | Firmware del controlador embebido del robot móvil RoMAA-II]]. == Software PC == Para la administración de versiones se utiliza el sistema de control de versiones [[http://mercurial.selenic.com/|mercurial]] ([[http://es.wikipedia.org/wiki/Mercurial|wikipedia]]). Para construir el proyecto tanto de las librerías que incluyen la clase de comunicación con el controlador embebido del robot '''RoMAA''', como del driver para [[http://playerstage.sourceforge.net/|Player]] se utiliza la herramienta [[http://www.cmake.org/|cmake]] ([[http://es.wikipedia.org/wiki/CMake|wikipedia]]). La librería de comunicación (clase C++), el driver de Player, y diferentes aplicaciones de utilidad se encuentra en [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_utils | romaa_utils ]]. Y se puede descargar del servidor con: {{{hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_utils}}} === Aplicaciones === Dentro del proyecto [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_utils | romaa_utils ]] se encuentran varia aplicaciones útiles para prueba y utilización del robot; las cuales son: '''RoMAA Test''' <
> Para realizar un test del RoMAA que permita determinar un funcionamiento del robot, existen dos aplicaciones de prueba, una en versión consola y otra con interfaz gráfica de usuario (GUI). '''RoMAA UMBMark Test''' <
> Esta aplicación permite ejecutar los experimentos para calibrar los parámetros cinemáticos (de odometría) del robot. === Modelo de simulación para Stage === El modelo de simulación del robot '''RoMAA''' con sensores de ultrasonido es [[attachment:Robotica/StageRoMAA200Web/romaa.inc|romaa.inc]]. Se puede ver una descripción breve de la generación del modelo y archivos de ejemplo [[Robotica/PlayerStageRoMAA/RoMAAStage2 | aqui]]. == Mecánica == === Planos de mecanizado === Los planos se encuentran en el repositorio del proyecto {{{ hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa }}} === Placas metálicas === El material utilizado en las placas metálicas es Al 1050 de 5mm. Los planos de la placa inferior y las dos superiores ya las tienen en su sistema la empresa MMetal, que las corta y punzona, pero no tienen la placa de soporte de la rueda conducida. Para que la corten hay que mandarles el plano con tiempo. === Barras === Material * Perfil redondo de 15.88mm de diámetro en Al 6061 T6 y 1000mm de long. * Perfil rectangular de 15x50mm en Al 5052 TF, 160mm de long. (2 unidades) (Ojo, las actuales se pidieron mal, de 15x55 y como la barra viene de 15x50 las cortaron de una chapa, luego en el maquinado hubo que quitar el resto). * Perfil rectangular de 15x50mm en Al 5052 TF, 355mm de long. == Varios == [[ ProyPID2010RoMAA/tareasRoMAA2011/Componentes |Ver ]] detalle de los componentes extras y proveedores.