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= Estado actual en el desarrollo del RoMAA-II =
<<TableOfContents()>>

== Introducción ==
El desarrollo del robot móvil [[Robotica/RoMAARobot|RoMAA]] se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo.

== Objetivos generales ==
La etapa final del desarrollo del robot '''RoMAA-II''' tiene como objetivos obtener una versión completamente funcional de las diferentes partes que formar el robot '''RoMAA''' para disponer de una versión operativa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente.

== Objetivos particulares ==
Los objetivos particulares corresponden a obtener las versiones finales de:

 * El hardware del control embebido de abordo del robot.
 * El firmware del control embebido.
 * Librería de programación en C++ (clase) para la comunicación con el robot.
 * Driver para el entorno de desarrollo de robotica Player.
 * Modelo de simulación para el simulador Stage, con diferentes sensores a bordo.


== Documentación ==
El robot '''RoMAA-II''' se componen de las siguientes partes:

=== Hardware ===
 * [[LabElectronica/RoMAAControllerII | Controlador embebido]]: Incluye drivers de potencia para los motores y placa con microcontrolador.
 * [[Robotica/RoMAAII/PanelControl | Panel de control]]: Parada de emergencia, indicadores luminosos, y pulsadores.
 * [[Robotica/RoMAAII/Cableado | Cableado eléctrico]]: cableado de la batería, rele, llave de emergencia, etc.

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=== Firmware ===
La última versión del firmware del robot móvil RoMAA-II, como compilarlo y grabar el microcontrolador se encuentra en [[LabElectronica/RoMAAFirmware20 | Firmware del controlador embebido del robot móvil RoMAA-II]].

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=== Software PC ===
Para la administración de versiones se utiliza el sistema de control de versiones [[http://mercurial.selenic.com/|mercurial]] ([[http://es.wikipedia.org/wiki/Mercurial|wikipedia]]).

Para construir el proyecto tanto de las librerías que incluyen la clase de comunicación con el controlador embebido del robot '''RoMAA''', como del driver para [[http://playerstage.sourceforge.net/|Player]] se utiliza la herramienta [[http://www.cmake.org/|cmake]] ([[http://es.wikipedia.org/wiki/CMake|wikipedia]]).

La librería de comunicación (clase C++), el driver de Player, y diferentes aplicaciones de utilidad se encuentra en [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_utils | romaa_utils ]]. Y se puede descargar del servidor con:

{{{hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_utils}}}

==== Aplicaciones ====
Dentro del proyecto [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_utils | romaa_utils ]] se encuentran varia aplicaciones útiles para prueba y utilización del robot; las cuales son:

'''RoMAA Test''' <<BR>>
Para realizar un test del RoMAA que permita determinar un funcionamiento del robot, existen dos aplicaciones de prueba, una en versión consola y otra con interfaz gráfica de usuario (GUI).

'''RoMAA UMBMark Test''' <<BR>>
Esta aplicación permite ejecutar los experimentos para calibrar los parámetros cinemáticos (de odometría) del robot. 

==== Modelo de simulación para Stage ====
El modelo de simulación del robot '''RoMAA''' con sensores de ultrasonido es [[attachment:Robotica/StageRoMAA200Web/romaa.inc|romaa.inc]]. Se puede ver una descripción breve de la generación del modelo y archivos de ejemplo [[Robotica/PlayerStageRoMAA/RoMAAStage2 | aqui]].

=== Mecánica ===
==== Placas metálicas ====
El material utilizado en las placas metálicas es Al 1050 de 5mm.
 * [[attachment:PlacasRomaaII.zip | Plano placas metálicas]]
En pdf
 * [[attachment:placa_base.pdf | Placa Base]]
 * [[attachment:placa_sup_trasera.pdf | Placa Superior Trasera]]
 * [[attachment:placa_sup_delantera.pdf | Placa Superior Delantera]]
 * [[attachment:placa_rueda_conducida.pdf | Placa Rueda Conducida]]
Los planos de la placa inferior y las dos superiores ya las tienen en su sistema la empresa MMetal, que las corta y punzona, pero no tienen la placa de soporte de la rueda conducida. Para que la corten hay que mandarles el plano con tiempo.

==== Barras ====
Material
 * Perfil redondo de 15.88mm de diámetro en Al 6061 T6 y 1000mm de long.
 * Perfil rectangular de 15x50mm en Al 5052 TF, 160mm de long. (2 unidades) (Ojo, las actuales se pidieron mal, de 15x55 y como la barra viene de 15x50 las cortaron de una chapa, luego en el maquinado hubo que quitar el resto).
 * Perfil rectangular de 15x50mm en Al 5052 TF, 355mm de long.
==== Planos de mecanizado ====
 * [[attachment:planos_20120330.tar.bz2| Planos ]]

==== Varios ====
 [[ ProyPID2010RoMAA/tareasRoMAA2011/Componentes |Ver ]] detalle de los componentes extras y proveedores.


== Referencias ==
 * [1].- ''"Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización"''. Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino. [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web | Ir]]