= Etapa final de desarrollo del robot RoMAA-II =
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== Introducción ==
El desarrollo del robot móvil [[Robotica/RoMAA|RoMAA]] se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo.

== Objetivos generales ==
La etapa final del desarrollo del robot RoMAA-II tiene como objetivos obtener una versión congelada de las diferentes partes que formar el robot RoMAA para disponer de una versión operativa completa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente.

== Objetivos particulares ==
Los objetivos particulares corresponden a obtener las versiones finales de:

 * El hardware del control embebido de abordo del robot RoMAA.<<BR>>Responsable: Daniel Marchetti.
 * El firmware del control embebido.<<BR>>Responsables: Lucas Martini, Néstor Palomeque y Santiago Pérez.
 * Librería de programación en C++ (clase) para la comunicación con el robot.<<BR>>Responsable: Desconocido???.
 * Driver para el entorno de desarrollo de robotica Player.<<BR>>Responsable: Gonzalo???
 * Modelo de simulación para el simulador Stage, con diferentes sensores a bordo.<<BR>>Responsable: Gonzalo???

== Desarrollo ==
=== Hardware de control embebido ===
El hardware de control embebido consta de la electrónica para controlar los motores de tracción y comunicación con la PC de a bordo. Incluye drivers de potencia basados en llave H y la unidad de proceso basada en un microcontrolador ARM7.

Los desarrollos necesarios para obtener la versión final correspondiente al RoMAA-II son:

 * El montaje de la placa de procesamiento con uC ARM7 basada en el desarrollo realizado en [1].                                                                   <<BR>>Responsable: Daniel Marchetti.  <<BR>>Estado: Pasivo.
 * Gabinete adecuado para contener tanto los drives de los motores y la placa del uC.                                                                                       <<BR>>Responsable: Daniel Marchetti. <<BR>>Estado: Pasivo.
 * Panel de control que se conecta a la placa del uC y dispone de las conexiones e indicadores necesarios para la operación del robot.<<BR>>Responsable: Daniel Marchetti. <<BR>>Estado: Pasivo.

=== Firmware ===
El firmware del uC ARM7 para esta versión corresponde [1]. Las modificaciones necesarias son:

 * Cerrar la versión de las ciiiemblibs a utilizar y subirlas al servidor Mercurial.<<BR>> Responsable: Néstor Palomeque. <<BR>>Estado: Pasivo.
 * Modificar el firmware (con RTOS) para utilizar la última versión de las ciiiemblibs.<<BR>>Responsable: Santiago Pérez. <<BR>>Estado: Pasivo.
 * Crear el proyecto en el servidor de Mercurial para el firmware del RoMAA-II. <<BR>>Responsable: Santiago Pérez. <<BR>> Estado: Pasivo.
 * Manual final de los modos de funcionamiento y comandos del control embebido.<<BR>>Responsable: Lucas Martini. <<BR>> Estado: Pasivo.

=== Librería de programación ===
La librería para comunicarse con el control embebido del robot pertenece a las ciiilibs. Las tareas a realizar son:

 * Terminar la programación de la clase de comunicación con el robot utilizando las librerías de com. serie flexiport.<<BR>>Responsable: Desconocido. <<BR>> Estado: Pasivo.
 * Probar la clase para detectar posible errores de comunicación (sincronización) entre la PC de a bordo y el control embebido.<<BR>>Responsable: Desconocido. <<BR>>  Estado: Pasivo.
 * Agregar la versión final de la clase a las ciiilibs en el servidor de Mercuria.<<BR>>Responsable: Desconocido. <<BR>>  Estado: Pasivo.  <<BR>>

=== Driver de Player ===
Driver plugin que utiliza la clase romaacomms compatible con la versión 3.0 de Player. Tareas:

 * Programación del nuevo driver que permita manejar el robot RoMAA con Player tanto con comandos de velocidad lineal y angular como de velocidad de cada rueda.<<BR>>Responsable: Desconocido (Gonzalo???). <<BR>>  Estado: Pasivo.
 * Subir el driver al repositorio Mercuria.<<BR>>Responsable: Desconocido (Gonzalo???). <<BR>>  Estado: Pasivo.  <<BR>>

=== Modelo para el simulador Stage ===
Modelo para el simulador Stage compatible con la versión 3.2, con la posibilidad de agregarle sensores como un anillo de sonares o escáner láser.

Responsable: Desconocido (Gonzalo???).

Estado: Pasivo.

== Documentación ==
El robot RoMAA-II se componen de las siguientes partes

=== Hardware ===
 * [[LabElectronica/LlaveH110|Drivers de potencia basadas en llaves H]]
 * [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web|Placa de control]]
 * Panel de control

=== Firmware ===
 * La versión de las ciiiemblibs utilizadas por el firmware del robot RoMAA-II son: ... y se pueden descargar de ...
 * La versión de firmware de control con RTOS esta en ....

=== Software PC ===
 * La clase de comunicación del RoMAA esta en las librerías ciiilibs correspondientes a la revisión ...
 * El driver del RoMAA para Player se encuentra en ....

== Referencias ==
 * [1].- ''"Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización"''. Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino. [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web|Ir]]