= Etapa final de desarrollo del robot RoMAA-II = <> == Introducción == El desarrollo del robot móvil [[Robotica/RoMAA|RoMAA]] se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo. == Objetivos generales == La etapa final del desarrollo del robot RoMAA-II tiene como objetivos obtener una versión congelada de las diferentes partes que formar el robot RoMAA para disponer de una versión operativa completa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente. == Objetivos particulares == Los objetivos particulares corresponden a obtener las versiones finales de: * El hardware del control embebido de abordo del robot RoMAA * El firmware del control embebido * Librería de programación en C++ (clase) para la comunicación con el robot * Driver para el entorno de desarrollo de robotica Player * Modelo de simulación para el simulador Stage, con diferentes sensores a bordo == Desarrollo == === Hardware de control embebido === El hardware de control embebido consta de la electrónica para controlar los motores de tracción y comunicación con la PC de a bordo. Incluye drivers de potencia basadas en llave H y la unidad de proceso basada en un microcontrolador ARM7. Los desarrollos necesarios para obtener la versión final correspondiente al RoMAA-II son: * El montaje de la placa de procesamiento con uC ARM7 basada en el desarrollo realizado en [1] * Gabinete adecuado para contener tanto los drives de los motores y la placa del uC * Panel de control que se conecta a la placa del uC y dispone de las conexiones e indicadores necesarios para la operación del robot === Firmware === El firmware del uC ARM7 para esta versión corresponde [1]. Las modificaciones necesarias son: === Librería de programación === Clase en C++ romaacomms perteneciente a las ciiilibs === Driver de Player === Driver plugin que utiliza la clase romaacomms compatible con la versión 3.0 de Player. === Modelo para el simulador Stage === Modelo para el simulador Stage compatible con la versión 3.2, con la posibilidad de agregarle sensores como un anillo de sonares o escáner láser. == Documentación == == Referencias == * [1].- ''"Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización"''. Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino. [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web|Ir]]