#acl BecariosGrupo:read,write,revert All:read = Desarrollo del robot RoMAA-II 2010 = <> == Introducción == El desarrollo del robot móvil [[Robotica/RoMAARobot|RoMAA]] se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo. == Objetivos generales == La etapa final del desarrollo del robot '''RoMAA-II''' tiene como objetivos obtener una versión congelada de las diferentes partes que formar el robot '''RoMAA''' para disponer de una versión operativa completa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente. == Objetivos particulares == Los objetivos particulares corresponden a obtener las versiones finales de: * El hardware del control embebido de abordo del robot. * El firmware del control embebido. * Librería de programación en C++ (clase) para la comunicación con el robot. * Driver para el entorno de desarrollo de robotica Player. * Modelo de simulación para el simulador Stage, con diferentes sensores a bordo. == Documentación == El robot '''RoMAA-II''' se componen de las siguientes partes: === Hardware === * [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web | Placa de control]] * [[Robotica/RoMAAII/PanelControl | Panel de control]] * [[Robotica/RoMAAII/Cableado | Cableado eléctrico]] ------ === Firmware === Para la administración de versiones se utiliza el sistema de control de versiones [[http://mercurial.selenic.com/|mercurial]] ([[http://es.wikipedia.org/wiki/Mercurial|wikipedia]]). ==== ciiiemblibs ==== La versión de las `ciiiemblibs` utilizadas por el firmware del robot '''RoMAA-II''' corresponde a la `revisión 0`. Y se pueden descargar de [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/ciiiemblibs|ciiiemblibs]] con el comando {{{hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/ciiiemblibs}}} ==== Firmware de control con RTOS ==== El [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_freertos/|firmware]] correspondiente al '''RoMAA-II''' que utiliza el sistema operativo en tiempo real [[http://www.freertos.org/|FreeRTOS]] corresponde a la `revisión 0`. Y se puede descargar mediante el comando {{{hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_freertos}}}. También se puede [[attachment:romaa_freertos.hex|descargar]] directamente el archivo `.hex` para grabar el microcontrolador. '''Nota''': Temporalmente la versión actual del firmware incluye las librerías `ciiiemblibs` por lo que no se necesitan instalar de forma separada. ------ === Software PC === Para la administración de versiones se utiliza el sistema de control de versiones [[http://mercurial.selenic.com/|mercurial]] ([[http://es.wikipedia.org/wiki/Mercurial|wikipedia]]). Para construir el proyecto tanto de las librerías que incluyen la clase de comunicación con el controlador embebido del robot '''RoMAA''', como del driver para [[http://playerstage.sourceforge.net/|Player]] se utiliza la herramienta [[http://www.cmake.org/|cmake]] ([[http://es.wikipedia.org/wiki/CMake|wikipedia]]). La librería de comunicación (clase C++) y el driver de Player se encuentra en [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_utils | romaa_utils ]]. Y se puede descargar del servidor con {{{hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_utils}}} ==== Modelo de simulación para Stage ==== El modelo de simulación del robot '''RoMAA''' con sensores de ultrasonido es [[attachment:Robotica/StageRoMAA200Web/romaa.inc|romaa.inc]]. Se puede ver una descripción breve de la generación del modelo y archivos de ejemplo [[Robotica/PlayerStageRoMAA/RoMAAStage2 | aqui]]. == Referencias == * [1].- ''"Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización"''. Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino. [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web | Ir]]