Etapa final de desarrollo del robot RoMAA-II
Tabla de Contenidos
Introducción
El desarrollo del robot móvil RoMAA se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo.
Objetivos generales
La etapa final del desarrollo del robot RoMAA-II tiene como objetivos obtener una versión congelada de las diferentes partes que formar el robot RoMAA para disponer de una versión operativa completa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente.
Objetivos particulares
Los objetivos particulares corresponden a obtener las versiones finales de:
- El hardware del control embebido de abordo del robot RoMAA
- El firmware del control embebido
- Librería de programación en C++ (clase) para la comunicación con el robot
- Driver para el entorno de desarrollo de robotica Player
- Modelo de simulación para el simulador Stage, con diferentes sensores a bordo
Desarrollo
Hardware de control embebido
El hardware de control embebido consta de la electrónica para controlar los motores de tracción y comunicación con la PC de a bordo. Incluye drivers de potencia basados en llave H y la unidad de proceso basada en un microcontrolador ARM7.
Los desarrollos necesarios para obtener la versión final correspondiente al RoMAA-II son:
- El montaje de la placa de procesamiento con uC ARM7 basada en el desarrollo realizado en [1]
- Gabinete adecuado para contener tanto los drives de los motores y la placa del uC
- Panel de control que se conecta a la placa del uC y dispone de las conexiones e indicadores necesarios para la operación del robot
Firmware
El firmware del uC ARM7 para esta versión corresponde [1]. Las modificaciones necesarias son:
- Cerrar la versión de las ciiiemblibs a utilizar y subirlas al servidor Mercurial
- Modificar el firmware (con RTOS) para utilizar la última versión de las ciiiemblibs
- Crear el proyecto en el servidor de Mercurial para el firmware del RoMAA-II
- Manual final de los modos de funcionamiento y comandos del control embebido
Librería de programación
La librería para comunicarse con el control embebido del robot pertenece a las ciiilibs. Las tareas a realizar son:
- Terminar la programación de la clase de comunicación con el robot utilizando las librerías de com. serie flexiport
- Probar la clase para detectar posible errores de comunicación (sincronización) entre la PC de a bordo y el control embebido
- Agregar la versión final de la clase a las ciiilibs en el servidor de Mercurial
Driver de Player
Driver plugin que utiliza la clase romaacomms compatible con la versión 3.0 de Player. Tareas:
- Programación del nuevo driver que permita manejar el robot RoMAA con Player tanto con comandos de velocidad lineal y angular como de velocidad de cada rueda
- Subir el driver al repositorio Mercurial
Modelo para el simulador Stage
Modelo para el simulador Stage compatible con la versión 3.2, con la posibilidad de agregarle sensores como un anillo de sonares o escáner láser.
Documentación
El robot RoMAA-II se componen de las siguientes partes
Hardware
- Panel de control
Firmware
- La versión de las ciiiemblibs utilizadas por el firmware del robot RoMAA-II son: ... y se pueden descargar de ...
- La versión de firmware de control con RTOS esta en ....
Software PC
- La clase de comunicación del RoMAA esta en las librerías ciiilibs correspondientes a la revisión ...
- El driver del RoMAA para Player se encuentra en ....
Referencias
[1].- "Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización". Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino. Ir
